弱通讯条件下水下航行器编队行为分析

针对水下无人装备发展中日渐热门的编队控制方向,提出了一种弱通讯条件下的非主从编队控制策略。根据水下航行器常见的3种编队行为,以3台水下航行器组成的编队为研究对象,分析了该方法与传统主从式编队控制策略的优缺点。结果表明:该方法能够在通讯受限条件下控制水下航行器编队完成各种编队行为,且相比传统主从式编队方法,在通讯故障、通讯延迟和海浪干扰情况下具有继续进行编队控制的能力。相比传统主从式编队方法,具有通讯质量要求低、编队失效风险低等优点。