光动力疗法基础研究进展——浅谈ALA-PDT增效策略

5-氨基酮戊酸(5-aminolevulinic acid,ALA)是血红素生物合成的前体,在线粒体中形成原卟啉IX(protoporphyrin IX,PpIX),PpIX的特征性荧光可用于辅助手术和光动力诊断,PpIX介导形成的单态氧所导致的光敏作用可用于光动力疗法(photodynamictherapy,PDT)。本综述结合基础研究进展,对具有临床应用可行性的ALA-PDT增效策略做一系统介绍。

多无人机路径规划方法研究及设计

无人机作为一种无人驾驶的航空器具有使用方便、成本低和飞行条件要求低等特点,但由于受限于其自身与环境等外在因素,单个无人机的作用有限;无法完成复杂的任务。因此,在无人机应用中,较多采用多无人机来完成复杂任务。其中多无人机路径规划中的避障技术和编队技术则是无人机飞行的关键技术。将无人机编队方法中的长机-僚机法和人工势场法相结合设计了路径规划方法,通过势场的设置实现对无人机编队飞行路径的影响,并对其进行仿真测试。仿真结果表明,该方法有效地实现了多无人机根据环境的变化进行障碍物的规避与协同,具有较好的可行性。