柔性机械手的建模与控制

讨论近年来柔性连杆机械手在建模、位置控制、力控制、柔性振动的消除几方面的研究进展。最后对一些未来重要的研究方向进行了探讨。

视觉导航中基于模糊神经网的消阴影算法研究

在实际的应用中，由于室外移动机器人面临着复杂的环境，道路中充满阴影、水迹等环境噪声．这些噪声严重地损害了以往的各种视觉导航算法的鲁棒性．提出了一种新的面向室外移动机器人导航的阴影消除算法．详述了使用模糊神经网在低分辨率图像上对阴影进行识别，利用遗传算法进行网络结构优化，最后消除原始图像中阴影的方法和过程．同时给出了利用该算法在ＴＨＭＲＩＩ室外移动机器人上进行的实验结果．

虚拟现实技术在机器人技术中的应用与展望

本文综述了虚拟现实技术在机器人领域应用的最新进展．分析了虚拟现实技术的研究背景和状况．重点介绍了作为遥操作界面、机器视觉三维表示、系统仿真方面的应用实力和发展状况．分析了相应的发展前景，并对当前虚拟现实技术应用中出现的问题提出了建议．

轮式机器人最优控制的研究

轮式机器人高速行驶时的最优控制问题,是室外移动机器人的关键技术之一.本文从分析车体动力学模型和典型道路模式入手,仿真讨论了最优控制的评价函数及其求解方法.在计算机上进行了仿真研究,进而讨论了实现实时控制表检索和关键字确定的方法,并提出了次最优的正弦函数控制法,实验结果表明该方法有实际的应用价值.

智能移动机器人技术研究

本文简要介绍了清华大学研究的智能移动机器人的五个方面的关键技术、实现的功能以及达到的技术水平.

一种推广的内模极点配置控制结构

以动态的反馈滤波器代替原方法中的静态反馈增益 ,使其能适用于对象分子多项式为一般情形的对象 ,并提供了适用于纯滞后对象的改进措施 .

基于径向基神经网的消失点估计

基于图像序列的三维重建是当前计算机视党领域中的一个热点，同时也是基于三维环境信息的移动机器人导航和虚拟环境几何模型自动构造的重要步骤．在过去十年中，有许多基于图像序列进行三维重建算法被提出．但是来自于环境的和待证抽取过程所产生的噪声降低了算法的性能．在这篇文章中，我们提出使用球形径向基函数神经网估计聚类参数去求解消失点分析问题，为进一步重构三维环境提供时空特征，并且提出使用非参数统计过程求解在球面坐标系上进行矢量聚类估计问题方法．

基于神经网络的室外移动机器人前轮转向模型

针对室外移动机器人的行驶特点 ,将车体模型划分为前轮转向模型、速度模型和位姿模型三个部分 .提出用模糊集合与神经网络相结合来建立车体前轮转向模型的方法 .首先将对前轮转向特性影响较大的行车速度模糊化 ,然后利用神经网络建立各模糊速度下的前轮转向模型 ,最后由逆模糊化过程求得模型的实际输出 .实验结果表明 。

室外智能移动机器人导航中路标识别算法的研究

路标识别方法是室外智能移动机器人机器视觉导航的关键技术之一。该文针对公路上的３种交通标志（箭头）提出了快速识别算法。算法通过搜索候选者、“第一次生长”、阈值自动选择、“第二次生长”４步从图象中分割出目标，而后进行分类。在基于轮廓结构分析的分类器设计中，利用“最短光栅距离”设计了直线判别准则，并用回溯法通过轮廓关键点的匹配来完成模式识别。整个算法结构简单，时间复杂度低，已成功地应用于ＴＨＭＲ－Ⅲ在校园道路上的实时导航，实验表明算法具有良好的实时性和鲁棒性。

室外智能机器人的局部规划与导航控制方法

本文介绍一种室外移动机器人（ＡＬＶ）的局部规划与导航控制的新方法。用于ＡＬＶ的导航的基于超声阵列的时变势场法是王田苗、张钹于１９９２年提出的。本文深入分析了势场法应用于ＡＬＶ所遇到的问题，并采用了模糊控制的解决方法。这里还进一步介绍了一种基于势场－神经网络模糊控制的局部规划与导航方法。针对校园道路网和ＴＨＭＲ－Ⅲ（ＴｓｉｎｇｈｕａＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙＭｏｂｉｌｅＲｏｂｏｔ，Ｍｏｄｅｌ３）的具体任务目标，应用该方法进行了ＡＬＶ的避障、道路跟踪、漫游等的导航控制实验。实验表明，该方法具有较好的控制品质，具有良好的灵活性和鲁棒性。

目标的Dempster-Shafer融合识别

针对多传感器的目标识别问题，文中给出并证明了两个传感器 Ｄｅｍ ｐｓｔｅｒ Ｓｈａｆｅｒ （ Ｄ Ｓ）融合识别同一目标时的若干结论及其归纳的结论，同时推出了多（＞ ２）传感器 Ｄｅｍ ｐｓｔｅｒ Ｓｈａｆｅｒ 融合识别同一目标时的递推式，并分析了它们的性质。这些研究是多传感器目标识别系统中不同类传感器的选择及其信息的有效 Ｄ Ｓ融合的理论依据，且融合识别的递推式不仅可减少计算的复杂度，增强多传感器分布识别的可调性，而且可用作多传感器实时融合识别的递推式。

室外移动机器人仿真试验系统的研究

本文研究了四轮结构汽车的车体动力学模型，包括运动模型、方向系统模型和速度系统模型，根据室外移动机器人的研究的特点，设计并实现了室外移动机器人仿真试验系统。该系统在设计上完全采用真实的接口，车体模型仿真真实车辆，使得上层算法程序能够“透明”地控制仿真车体而不作特别的区分。该系统采用面向对象的设计方法，有较好的扩充性，能够适用于各种车体模型。实验证明，该系统仿真结果可信度高，与实际结果吻合度好，做到了实时仿真，为移动机器人的研究提供了灵活方便的试验平台，起到了积极的作用。

柔性机械手测速反馈消振的理论与实验研究

在柔性机械手的研究中，如何在实现定位目标的同时快速消除柔性振动，是控制实现中的一个主要问题。本文首先对柔性机械手测速反馈消振的理论基础进行了研究，讨论了该方法对系统稳定性和耗散性的影响；进而探讨了测速反馈在两关节柔性机械手的实现问题。最后给出了易于工程实现的测速桥方法，实验证明，它可以有效地抑制柔性振动。该方法经济简单，可靠性高，在空间机器人领域中有着广泛的应用价值。