六自由度微动并联机器人工作空间分析

以实际研制的微动并联机器人为研究对象,对其工作空间进行了分析。首先给出了微动并联机器人的机构组成及工作原理,依据本身结构特点,分析了影响工作空间的约束条件。为了得到机器人带有倾斜调整能力的工作空间,采用合适的欧拉角表达运动平台的姿态,给出了运动学逆解的求解方法,并在此基础上利用数值法通过空间扫描边界点的方式获得了机器人定姿态工作空间和灵活姿态角为700μrad工作空间。该分析方法对微动并联机器人设计及性能评价具有重要意义。

微缩投影系统的垂轴放大率测量

考虑有限距光学系统的成像质量与系统垂轴放大率相关,本文提出了基于系统波像差检测的垂轴放大率测量方案。以给定的光学系统中像平面位置与物平面位置满足高斯公式和牛顿公式的原理为出发点,通过系统波像差中离焦量的变化监控物点移动微小量后像点的移动距离。然后,对牛顿公式或高斯公式微分导出轴向放大率,最终求出系统垂轴放大率。建立了垂轴放大率测量模型,给出物点的微小位移量和初始离焦量的选取标准,并系统地分析了光学元件形位公差和像点定位精度对垂轴放大率测量结果的影响。搭建了基于点衍射干涉仪的微缩投影系统波像差检测平台,测量了系统的垂轴放大率。实验显示,系统垂轴放大率的测量值与理论值的偏差优于0.24%,验证了提出的垂轴放大率测量方法的可行性和理论分析的准确性。

小剂量多虑平佐治消化性溃疡32例

1990年以来我们试用小剂最多虑平辅佐雷尼柠丁治疗消化性溃疡,并与单用雷尼替丁对照,近期疗效满意,现报道如下。 1 临床资料 64例消化性溃疡均为经胃镜下确诊或钡餐造影有龛影者,除外合并梗阻、穿孔。

糖尿病低血糖昏迷32例分析

糖尿病患者常因治疗不当而产生低血糖昏迷.现将我科收治的32例糖尿病低血糖昏迷病例回顾性分析如下: 1临床资料 1.1一般资料本组男12例,女20例,年龄52～68岁,平均62岁.均有糖尿史,病程5～10年14例,＞10年者18例.1型糖尿病2例,2型糖尿病30例.22例患者均坚持服用优降糖1年以上,2例注射胰岛素,4例采用胰岛素和二甲双胍联合治疗,4例服用其他磺脲类降血糖药物.

一种光机系统结构稳定性评估方法

为了评估光机结构的长期稳定性,提出了一种偏移量解算的稳定性评估方案。首先进行数学建模,通过敏感矩阵建立了光机结构偏移量与系统波像差变化量的关系式,并给出了基于奇异值分解的偏移量求解方法。然后以微缩投影系统为研究对象,建立了敏感矩阵,在奇异值分解的基础上分析了像差奇异值向量与结构参数奇异值向量的对应关系。通过在实际搭建的微缩投影系统中人为引入偏移量,并与理论解算值进行对比,验证了方案的可行性。最后对系统长期稳定性进行了测试,为后续的结构优化提供了指导。

极紫外光刻投影物镜中多层膜分析模型的建立及应用

极紫外光刻投影系统中高反膜厚度一般约300nm,远大于13.5nm的工作波长,光能并不能完全穿透膜层入射到基底,从而引入数倍于波长的额外光程差,降低系统成像质量。从能量调制的角度提出了一种基于能量守恒定律的多层膜等效工作界面模型,将光学薄膜中复杂的物理光学过程等效地转换为简单直观的几何光学过程,获取可被常用光学设计软件识别的数据,进而实现对有膜光学系统的分析。利用该模型对不同系统进行了分析优化,获得了一套可实现衍射受限成像的有膜系统方案,证明了基于能量守恒的等效工作界面的有效性,指导后续系统的装调,为多次反射系统的分析提供了一种方法。

肺癌致肺性骨关节病5例误诊分析

肺癌致肺性骨关节病５例误诊分析郭本银，赵保柱肺癌的肺外表现近年来渐被重视，其中以肥大性肺性骨关节病最为常见。由于其常为肺癌的首发症状，因而极易误诊，教训沉痛。本文就５例误诊病例分析如下。临床资料本文５例均为男性，年龄５２岁～６７岁。误诊时间２～１６个...