高机动性变压器内部检测机器人控制系统设计与算法研究

针对油浸式变压器内部人工检测方式,存在安全隐患、经济性差和效率低的缺点,设计一种结构紧凑小巧、高机动性的变压器内部检测机器人。设计了机器人的控制系统,完成硬件设计与软件程序开发,研究基于控制输入抗饱和特性的滑模控制的算法,并进行仿真与对比分析。研制了原理样机,并进行水池试验,验证了控制系统的可行性与算法的合理性。

物联网云平台环境下的手机远程监控系统设计

污水处理系统的设备参数和设备状态是影响污水处理效果的重要因素。但是传统的污水处理监控系统只能在特定的地点对污水处理设备进行监控,使得监控系统的灵活性和实时性大大受限。针对传统污水处理监控系统灵活性低、实时性差的问题,设计了一种物联网云平台环境下的的手机远程监控系统。以手机微信为远程监控平台,物联网云平台作为数据传输桥梁,G781-DTU为数据传输单元,PLC为现场设备控制单元,对污水处理监控系统进行了软硬件的设计和开发,使该系统具备实时采集和存储多传感器节点信息、手机微信客户端实时显示系统组态画面和设备参数以及远程控制的功能。系统实测结果证实,该系统增加了灵活性和实时性,实现了手机微信客户端对污水处理系统设备的实时远程监控,能够较好地满足应用需求。同时,测试结果表明了物联网云平台与手机微信的结合必将成为未来物联网发展的方向。

基于MPC的自适应优化轨迹跟踪算法研究

为了提高车辆轨迹跟踪的准确性和稳定性,对传统模型预测控制(MPC)的轨迹跟踪控制进行优化,提出了一种自适应模型预测控制轨迹跟踪算法。首先改进了前轮偏角和前轮偏角控制量的约束条件,增加了车辆横摆角和纵向位移的约束条件,其次在车辆前轮转角输出控制中添加低通滤波器,减小车辆前轮转角的波动,使前轮转动更加平顺。然后设计了一种自适应预测时域(N_(p))控制器,能够根据车辆的不同车速实时生成最佳的N_(p)值使轨迹跟踪达到最佳状态。仿真结果表明,综合运用所提出的算法在车辆运行过程中能够有效提高轨迹跟踪的准确性和稳定性,具有一定的实用价值。