高地隙车辆侧倾稳定性主动力矩控制器的研究

为提高高地隙车辆行驶时的操纵稳定性,针对其非线性、复杂性以及时变不确定性的特点,建立了包括主动力矩控制系统在内的联合仿真平台,以实现对质心侧倾角的控制.基于ADAMS/View建立车辆的动力学物理模型,在此基础上,基于MATLAB/Simulink建立控制系统仿真模型.将灰色预测理论、模糊控制与传统PID控制算法相结合,分别设计了以单活塞双向液压缸为执行机构,以主动力矩为控制变量的3种侧倾稳定性主动力矩控制器,并基于联合仿真平台进行稳定性控制系统的仿真分析.仿真结果表明:3种控制器均能够有效提高车辆的侧倾稳定性,其中灰色预测模糊PID控制器的效果最好,侧倾角的变化范围减小了45.5%,其均方根值(RMS)减小了45.2%.

移栽番茄穴盘苗钵体夹持压缩特性试验研究

番茄穴盘钵苗基质在机械移栽过程中的损伤率是影响栽植成功率的关键问题,为了降低钵苗在取苗过程中的损伤率,采用Box-Behnken设计试验方法,以夹持角度、含水率、夹片宽度为影响因素,以压缩破碎量和抗压强度为响应指标,借助TA-XTplus质构分析仪进行钵体压缩特性试验。应用Design-Expert.v8.0.6软件建立了各影响因素对响应指标的二次多项式模型并进行拟合,分析了各因素对响应指标的影响,并采用多目标优化法确定影响因素最佳组合。试验表明,各因素对破碎压缩量的影响大小为夹片宽度>夹持角度>含水率,对抗压强度的影响大小为夹片宽度>夹持角度>含水率;当夹持角度为8°,含水率为55%,夹片宽度为13 mm时,破碎压缩量7.11 mm,抗压强度0.056 Pa,效果最好。该研究为末端执行器设计及结构参数优化提供重要参考依据。