3RPS并联机构的运动学误差建模及其分析

为了提高XYZ-3RPS六轴卧式混联机床的运动学精度,建立了3RPS并联机构的运动学参数误差模型。首先对3RPS并联机构的几何误差源进行了分析。然后基于闭环矢量微分法建立了3RPS并联机构包含铰点位置误差、转动副轴线方向误差、驱动支链零位杆长误差等27项结构参数误差对末端位姿误差的映射模型。最后设计了仿真实验,利用ADAMS的虚拟样机技术,获取机构实际末端位姿误差。通过与误差模型的结果对比,验证了所分析的27项结构参数误差设定值在(0.1~0.2)mm的范围内,误差模型的位置误差求解精度大于0.01mm,姿态误差求解精度大于0.01°。进一步的数值验证表明,误差模型的精度会随着结构参数误差值的减小而显著提高,为3RPS等少自由度并联机构的误差建模和运动学标定提供理论依据。

螺旋桨叶片双面协同加工刀路规划

双面对称加工通过两侧辅助支撑可解决螺旋桨叶片单面加工中存在的加工振颤、变形等问题,但桨叶复杂的表面形状导致双面对称加工无法完全实现,因此提出一种双面协同加工方法,并对其刀路规划算法展开研究。该算法通过引入两个区域划分参数将桨叶表面划分为叶梢区域、内部区域、变速区域和边缘区域4个区域,对不同区域分别采用单面加工、对称加工、变速错位加工和无变速错位加工4种加工方式,并借助6个关键加工点对双面协同加工流程进行规划设计。在变速区域通过Sigmoid组合变速曲线实现单侧刀具的S型变速,进而完成对称加工与错位加工的方式转换。最终通过加工实验得到对比数据,结果表明双面协同加工在振动与变形问题上皆有较大提升,验证了该方法的可行性和有效性。

种子微创取样关键技术与装备研究进展

种子微创取样装备是面向生物育种技术中的种子切片取样环节,基于机电控制、机器视觉等技术,实现种子基因样本的全流程、自动化操作的智能化工具,其推广和应用可有效提升种质资源培育的效率和质量,助力种业振兴。本文首先介绍了种子切片检测的历史背景和装备研究现状,随后将种子微创取样关键技术系统地划分为种子分离、位姿调整、夹持输送、取样和样品收集与清洁技术,并对其研究现状和发展动态进行了阐述和剖析。在此基础上,结合种子切片装备发展要求和应用场景,归纳了种子切片取样装备面临的切割理论不足、多尺度通用性差、系统集成度有待提高等问题,提出了未来发展方向为:加强种子切片装备基础理论研究;多尺度通用化种子切片平台开发;发展全生产环节智慧取样检测系统。

规则约束下基于免疫遗传算法的机加工艺规划

由于特征的加工可能适应多种加工方法,因此在加工成本的计算公式中考虑了不同加工方法的制造资源与加工时长产生的成本差异。在免疫遗传算法基础上,利用前趋图描述工步关系并指导初始工艺路线的生成,引入自适应平行变换算子指导加工方法和制造资源的动态调整,使算法变异力度具有跟随迭代过程的动态调整能力。最后,以回转体零件的机加工艺路线为例验证了改进免疫遗传算法的有效性。

基于PLC的教学型气动机械手控制系统设计

根据教学需求,为提高学生解决工程问题的能力,设计了基于PLC的教学型气动机械手控制系统。首先明确气动机械手的动作要求及工作循环,然后进行PLC输入/输出端子的地址分配,最后针对不同工作方式在编程软件中设计能完成规定功能的程序。结果表明,基于PLC的控制系统具有抗干扰能力强、编程直观简单、可靠性高且易于安装维护等优点,故PLC工控机必能在"中国制造2025"制造强国战略的实施中得到广泛应用与大力发展。

植保无人机作业参数对棕榈树雾滴沉积的影响

为探究单旋翼油动无人机对高大乔木棕榈树的雾滴沉积效果,设置三因素三水平的正交试验,通过方差分析研究喷头流量、作业高度、飞行速度对棕榈树雾滴沉积、雾滴穿透性、地面流失量的影响程度,并分析试验指标与雾滴沉积、雾滴穿透性、地面流失量的关系。结果表明:最佳作业参数为喷头流量4.2 L/min、作业高度3 m、飞行速度3 m/s,此时雾滴沉积量和雾滴穿透性为0.397μL/cm^(2)和5.01%;影响雾滴沉积效果的主次顺序依次为:作业高度、飞行速度、喷头流量;适当的增加作业高度可以提高雾滴穿透性,增加飞行速度可减小地面流失量。针对棕榈树型高大特点和病虫害位置,优选植保无人机的作业参数,以保证其良好的雾滴沉积效果,本试验可为棕榈树病虫害飞防作业提供参考。

我国植物工厂智能化装备研究现状与展望

植物工厂是实现精准农业的重要方式之一。近年来,智能化装备的发展和相关技术的突破,促使植物工厂取得重要进展。从种苗生产、作物管理、物流三方面对我国植物工厂智能化装备进行梳理总结;分析植物工厂智能化装备发展中面临种苗生产配套智能装备不够完善、作物管理智能化装备集成度低、物流智能化装备通用性差且普及率低等问题;并指出多传感器融合技术、作物生长模型、高性能低成本的零部件、小型智能化装备、智能化集成系统是未来发展趋势。

基于机器视觉的水稻制种田导航线提取方法

为快速准确的检测出水稻制种田父本行中心线,结合作物长势和农艺需求,提出一种适用于水稻授粉期作物行导航线快速提取的方法。根据作物父母本行在RGB颜色分量上的差异提出R-B法进行图像灰度化处理,利用灰度直方图选取分割阈值对灰度化图像二值化处理;遍历图像对感兴趣区域进行标记,采用最大连通区域法提取目标行,引入趋势线消除断行与作物形态的影响,对图像进行行扫描提取特征点并使用做小二乘法拟合导航基准线。试验结果表明,该算法与标准Hough变换和随机Hough变换相比,该方法能够快速准确地提取导航线,准确率高,为92%以上,处理一幅320像素×270像素图片耗时200 ms左右,并在不同环境下对算法进行可靠性检测,均具有良好的鲁棒性。本文为无人机辅助水稻制种田授粉作业提供一种可靠的导航方法。

电力企业员工培训存在的问题与对策研究

本文运用了员工培训的相关理论,采用文献研究法和问卷调查法,整理了国内外的研究成果,对电力企业员工培训进行了综合分析和研究。通过对电力企业员工培训的现状进行整体的分析和把握,然后发现了电力企业员工培训存在的需求不明确,培训的相关制度不合理,培训方法单一等一系列问题,在一定程度上会制约我国电力企业的发展。结合员工培训以及相关激励理论、原则、方法,及时地提出对策,保证培训工作及时、有效地开展。本文的研究意义主要是对员工培训体系的不足进行弥补,提高电力企业自身的员工培训能力,进一步提高企业培训项目实施单位的社会效益,提升企业的综合竞争力。

不同植保机械施药对棉蚜防效的影响

为研究不同植保机械施药对棉蚜防治效果的影响,探索防治棉蚜的最佳植保机械。使用3种植保机械,即喷杆喷雾机、喷枪、植保无人飞机进行了棉田施药试验,以虫口减退率与校正防效为指标,考察了3种植保机械对棉蚜的防治效果。考虑到雾滴在棉花叶片上的沉积效果对棉蚜防治效果的影响,综合对比了3种植保机械在棉花叶片上的雾滴沉积效果。试验结果表明:3种植保机械在水敏纸上的雾滴沉积密度和覆盖率整体趋势为上层>下层,正面>反面;雾滴沉积均匀性趋势为植保无人飞机>喷杆喷雾机>喷枪,正面>反面,上层>下层;植保无人飞机在水敏纸上的雾滴沉积分布整体好于其它两种植保机械。3种植保机械在相同部位水敏纸上的雾滴沉积密度和覆盖率均存在显著性差异,喷杆喷雾机可用于爆发性病虫害的防治。3种植保机械施药后第10天均能达到对棉蚜的防效指标,且喷杆喷雾机最佳;各植保机械药后第10天对棉蚜的防效没有显著性差异,而植保无人飞机比其它两种植保机械节省60倍的水量和药液。研究结果可为棉花田间施药机械的使用和作业条件的选择提供参考。

基于机器视觉的油菜菌核病分级检测研究

为实现精准施药,提高油菜的产量和品质,对病害发生程度的快速、准确检测至关重要。提出一种基于机器视觉的油菜叶片、茎秆菌核病的分级检测方法,主要依据叶片病斑面积占比和茎秆病斑的纵向扩展长度进行分级,利用病斑与健康区域的颜色差异采用HSV颜色空间模型的方法对目标区域进行分割,首先把图片从RGB图像转换成HSV图像,再利用HSV分量遍历图像中的所有像素点提取感兴趣区域,油菜叶片主要通过绘制ROI和完整叶片的轮廓从而计算面积,茎秆图片因其环境背景复杂,在HSV颜色模型分割前需先通过高斯混合模型从复杂背景中获得整个茎秆区域作为目标区域,再对该区域的病斑进行分割,通过最小外接矩形的轮廓绘制方法可得病斑的纵向扩展长度,进而对其浸染程度进行分级。试验表明,该方法能够有效地对叶片和茎秆的病害程度进行分级,其识别准确率分别为94.25%和92.5%,具有较高的准确度和鲁棒性,可为精准施药提供理论依据。

铁路接卸俄罗斯原油专列再创历史新高

2007年1月份，大庆车务段接卸俄罗斯原油专列230列、13667辆，共卸原油69．5万t，比上年同期增长7％，创历史最好成绩。