基于改进粒子群优化的旋翼无人机PID参数整定算法

针对串级比例积分微分(PID)在小型旋翼无人机飞控系统中的参数人工整定较难以及整定优化完成所得到的参数较差的缺点,提出一种非线性动态权重的改进粒子群算法,将其用于无人机PID参数的整定过程。以四旋翼无人机为研究对象,首先建立无人机的数学模型,采用一种改进粒子群优化方法,将惯性权重进行非线性动态下降处理,提升搜索性能和寻优效率,弥补传统粒子群优化方法所存在的不足,最后通过Matlab/Simulink进行仿真比较和分析。实验结果表明使用改进粒子群方法进行参数整定后,无人机具有更加良好的动态性能,调节时间更短,同时也免去了人工整定的困难,减少了参数整定的时间。