差速驱动AGV建模和轨迹跟踪控制研究

针对应用于工厂物料运输的差速驱动AGV,在实际工作中轨迹跟踪控制将会受外界干扰等因素的影响,提出了一种自适应模糊滑模轨迹跟踪控制律。首先建立了差速驱动AGV的数学模型;然后针对AGV运动学模型设计了Backstep⁃ping方法控制律,得到虚拟控制速度;针对其动力学模型设计了以力矩为控制输入的自适应模糊滑模控制律,使得其能够对虚拟速度进行跟踪,其中利用模糊系统的万能逼近特性,逼近滑模控制器的切换部分来避免滑模控制的抖振现象;采用Lyapunov稳定性理论分析证明了控制系统的稳定性。最后仿真试验表明了所设计的控制律能有效的跟踪参考轨迹。

公路沥青路面施工中振荡压实技术

针对公路沥青路面施工中存在的问题,重点介绍了一种新型的公路沥青路面施工技术,振荡压实技术可以有效的解决路面压实工作中存在的问题。通过对公路沥青路面施工中振荡压实技术的分析,加强振荡压实技术在公路沥青路面施工中的应用,使施工企业取得更好的社会效益与经济效益。

沥青路面施工中的节能环保措施

针对沥青路面施工的发展现状与发展中存在的污染问题,重点介绍了沥青路面施工中的节能环保措施,从原料的拌和、沥青混凝土的运送、沥青路面的铺设和压实四个角度出发,通过对沥青路面施工中节能环保措施的研究,改善当前施工技术中存在的不足,在施工技术中注入新的节能环保理念,最大程度的满足节能减排的要求,还可以降低一些污染防治所产生的费用,促进企业取得更好的经济效益。

谈旧路路面改造施工控制重点

以山西夏汾高速公路旧路改造施工为例,就原沥青面层铣刨处理监控要点、原水泥混凝土路面病害处理方法进行了阐述,并归纳分析了更换水泥混凝土面板施工监理要点及压浆施工控制要点,以积累相关经验,指导工程实践。