状态受限下的水下履带式清淤机器人轨迹跟踪控制

[目的]针对桥梁建设中运用履带式清淤机器人进行沉井清淤时易出现附着力不足而打滑的工程问题,设计基于障碍Lyapunov函数(BLF)的轨迹跟踪控制器。[方法]考虑到轨迹跟踪控制器算法质心与几何中心不重合的情况、外界未知有界扰动的影响和系统动态不确定性,建立运动学及动力学运动模型。利用终端滑模观测器(TSMO)在有限时间内逼近外界扰动和系统动态不确定性。通过时变对称有限时间BLF稳定性分析,验证控制系统的稳定性,同时限制系统速度状态以防止控制失效。[结果]仿真结果表明,履带式清淤机器人在所设计的控制器控制下能够平滑且快速地到达期望的轨迹。[结论]研究结果证明了所用方法可以将机器人系统的速度状态限制在符合工程实际的区间内。

可降解高分子材料在心血管治疗植介入器械中的应用

可降解心血管治疗植介入器械已经成为医疗器械开发中的热点。生物医学材料是可降解心血管治疗植介入器械的核心。总结了相关可降解高分子材料的化学物理性质以及降解特性,讨论了可降解心血管植介入器械预期功能与材料性质的关系,并指出了未来可降解医用高分子材料面临的挑战与发展方向。

山岭隧道浅埋段盖挖支护施工方法研究

针对山岭公路隧道浅埋段常用的明挖法与暗挖法施工的不足,以宁波309国道改线工程浅埋隧道施工为例,提出盖挖支护施工方法,在明挖地表一定深度后,先修筑土模并施作暗洞顶部防护结构(盖拱),在盖拱防护下采用左右错台暗挖法进行隧道施工,然后回填盖拱顶部土体,做好植被防护与排水措施;盖拱采用拱部明挖法与土拱模法开挖与浇筑,基坑采用台阶放坡法开挖,坡面采用锚喷支护,基坑内采用明沟抽排水,盖拱模板采用对拉预应力螺杆保证其浇筑质量,并根据施工过程提出了质量控制标准与措施。

铝模体系下外墙线条拉通的建筑爬架拉结施工工艺研究

铝模体系下外墙线条拉通的建筑爬架拉结施工是基于对建筑外立面线条有较高要求而提出的一种施工工艺,其优点较为突出:①操作简便,通过在主体结构和爬架悬臂端增设一道钢拉杆,解决了爬架与外墙线条冲突的矛盾,在保障架体施工安全的同时,外墙拉通线条也能随主体结构一次性施工成型;②施工流程标准化,即构配件模块化、施工标准化、工艺程序化、人员专业化,大大提高了施工过程中安全技术的有效性和安全防护的稳定性;③通用性较强,构配件均为全钢制作,耐用性好,故构配件拆除后可以周转至其他项目继续使用,符合现代绿色环保的理念,具有巨大的社会经济价值和广阔的应用前景;④可以使建筑物外立面的贯通线条完整连续,不被打断,保障了建筑物外观的整体性和美观性,提高项目评优创奖的可能性并产生良好的社会效益。为此,以和泰家园保障性住房二期项目为工程案例,研究施工工艺及其要点,分析其产生的经济效益和社会效益,相关施工经验可为同类工程提供借鉴。