欧拉角和等效轴角参数表示下机械腕的轨迹规划和奇异性分析

为了解决机械腕的控制问题,研究了由欧拉角和等效轴角参数表示的数学奇点。通过计算角速度和角加速度,研究机械腕的奇异位形,并根据它们之间的关系,设计了三种轨迹规划方案,以保证机械腕运动的连续性和稳定性,以及机械腕姿态的优雅性和简洁性,实现实时控制。

基于单片机模糊控制变量施药控制系统的研究

采用AT89C52单片机为核心,结合模糊控制算法,设计了变量施药自动控制系统.该系统可以根据给定的单位面积施药量,自动调节电动调节阀,使实际施药量与设定值相等.从而大大提高了农药利用率,减少农药残留、环境污染.