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双手协调系统的仿真及可变式结构
1
作者
金亿创
孙增圻
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
1992年第1期25-31,共7页
本文提出了机械手协调控制的仿真方法.仿真器中由于存在控制模型和仿真模型.仿真器既可用来分析控制器的性能。又可分析传感器及机械手参数误差的效应.仿真器采用可变式结构.即仿真器由一个专家系统 EXPV 和一个表达式计算程序产生器 EX...
本文提出了机械手协调控制的仿真方法.仿真器中由于存在控制模型和仿真模型.仿真器既可用来分析控制器的性能。又可分析传感器及机械手参数误差的效应.仿真器采用可变式结构.即仿真器由一个专家系统 EXPV 和一个表达式计算程序产生器 EXPC 自动生成。它改善了人机界面。扩展了仿真器的适用范围。
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关键词
仿真
协调控制
专家系统
机械手
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职称材料
多机械手系统建模的一般方法
2
作者
孙增圻
金亿创
+1 位作者
何斌
丁梅
《自动化学报》
EI
CSCD
北大核心
1994年第6期658-667,共10页
以双机械手协调作业为例.介绍了多机械手系统建模的一般方法.对于不同数目的机械手以及不同的作业任务,通过定义广义变量,建立关于广义变量的运动学和动力学方程,进而获得多机械手系统的统一模型.它为多机械手系统的控制和仿真提...
以双机械手协调作业为例.介绍了多机械手系统建模的一般方法.对于不同数目的机械手以及不同的作业任务,通过定义广义变量,建立关于广义变量的运动学和动力学方程,进而获得多机械手系统的统一模型.它为多机械手系统的控制和仿真提供了基础.
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关键词
多机械手
建模
控制
仿真
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职称材料
计算机的计算延时对二次型性能指标的影响
3
作者
孙增圻
金亿创
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
1993年第4期457-460,共4页
本文针对具有计算延时的计算机控制系统,首先求出离散的闭环状态方程,然后将指标函数及其导数化为闭环状态的二次型函数,最后通过求解李雅普诺夫方程解出它们,从而可分析计算延时对系统性能的影响。
关键词
计算机控制
计算延时
性能指标
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职称材料
题名
双手协调系统的仿真及可变式结构
1
作者
金亿创
孙增圻
机构
清华大学计算机系
出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
1992年第1期25-31,共7页
基金
项目为863资助项目
文摘
本文提出了机械手协调控制的仿真方法.仿真器中由于存在控制模型和仿真模型.仿真器既可用来分析控制器的性能。又可分析传感器及机械手参数误差的效应.仿真器采用可变式结构.即仿真器由一个专家系统 EXPV 和一个表达式计算程序产生器 EXPC 自动生成。它改善了人机界面。扩展了仿真器的适用范围。
关键词
仿真
协调控制
专家系统
机械手
Keywords
simulation
coordinate control
expert system
automatic generation of program
分类号
TP241.027 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
多机械手系统建模的一般方法
2
作者
孙增圻
金亿创
何斌
丁梅
机构
清华大学计算机科学与技术系
出处
《自动化学报》
EI
CSCD
北大核心
1994年第6期658-667,共10页
文摘
以双机械手协调作业为例.介绍了多机械手系统建模的一般方法.对于不同数目的机械手以及不同的作业任务,通过定义广义变量,建立关于广义变量的运动学和动力学方程,进而获得多机械手系统的统一模型.它为多机械手系统的控制和仿真提供了基础.
关键词
多机械手
建模
控制
仿真
Keywords
Multi-manipulators
modeling
control
simulation.
分类号
TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP271.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
计算机的计算延时对二次型性能指标的影响
3
作者
孙增圻
金亿创
机构
清华大学计算机系
出处
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
1993年第4期457-460,共4页
文摘
本文针对具有计算延时的计算机控制系统,首先求出离散的闭环状态方程,然后将指标函数及其导数化为闭环状态的二次型函数,最后通过求解李雅普诺夫方程解出它们,从而可分析计算延时对系统性能的影响。
关键词
计算机控制
计算延时
性能指标
Keywords
computer control
computation delay
quadratic performance index
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
双手协调系统的仿真及可变式结构
金亿创
孙增圻
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
1992
0
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职称材料
2
多机械手系统建模的一般方法
孙增圻
金亿创
何斌
丁梅
《自动化学报》
EI
CSCD
北大核心
1994
0
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职称材料
3
计算机的计算延时对二次型性能指标的影响
孙增圻
金亿创
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
1993
0
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职称材料
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