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双手协调系统的仿真及可变式结构
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作者 金亿创 孙增圻 《机器人》 EI CSCD 北大核心 1992年第1期25-31,共7页
本文提出了机械手协调控制的仿真方法.仿真器中由于存在控制模型和仿真模型.仿真器既可用来分析控制器的性能。又可分析传感器及机械手参数误差的效应.仿真器采用可变式结构.即仿真器由一个专家系统 EXPV 和一个表达式计算程序产生器 EX... 本文提出了机械手协调控制的仿真方法.仿真器中由于存在控制模型和仿真模型.仿真器既可用来分析控制器的性能。又可分析传感器及机械手参数误差的效应.仿真器采用可变式结构.即仿真器由一个专家系统 EXPV 和一个表达式计算程序产生器 EXPC 自动生成。它改善了人机界面。扩展了仿真器的适用范围。 展开更多
关键词 仿真 协调控制 专家系统 机械手
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多机械手系统建模的一般方法
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作者 孙增圻 金亿创 +1 位作者 何斌 丁梅 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 1994年第6期658-667,共10页
以双机械手协调作业为例.介绍了多机械手系统建模的一般方法.对于不同数目的机械手以及不同的作业任务,通过定义广义变量,建立关于广义变量的运动学和动力学方程,进而获得多机械手系统的统一模型.它为多机械手系统的控制和仿真提... 以双机械手协调作业为例.介绍了多机械手系统建模的一般方法.对于不同数目的机械手以及不同的作业任务,通过定义广义变量,建立关于广义变量的运动学和动力学方程,进而获得多机械手系统的统一模型.它为多机械手系统的控制和仿真提供了基础. 展开更多
关键词 多机械手 建模 控制 仿真
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计算机的计算延时对二次型性能指标的影响
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作者 孙增圻 金亿创 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 1993年第4期457-460,共4页
本文针对具有计算延时的计算机控制系统,首先求出离散的闭环状态方程,然后将指标函数及其导数化为闭环状态的二次型函数,最后通过求解李雅普诺夫方程解出它们,从而可分析计算延时对系统性能的影响。
关键词 计算机控制 计算延时 性能指标
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