基于气动柔性驱动器的苹果采摘末端执行器研究

设计了一种基于气动柔性驱动器的苹果采摘末端执行器:以气动柔性驱动器作为其弯曲关节,用力学分析的方法对弯曲关节及末端执行器进行建模,分析建立关节弯曲量及输出力与其内腔气体压力之间的数学关系;建立了末端执行器抓取苹果目标的数学模型。实验结果表明:该末端执行器有较大的输出力,能很好地抓持苹果,并具有很好的柔顺性。

全钢载重子午线轮胎断面宽选择技术分析

轮胎冠部是全钢载重子午线轮胎的重要组成部分,它不仅影响整车性能,也与其使用寿命密切相关。合理的断面宽的选择,将影响轮胎充气后轮廓的变形,进而对轮胎的使用性能产生影响。本文将选定一个系列的全钢载重子午线轮胎作为研究对象,根据国标中给定的断面宽,分成若干个方案,在保持轮胎的行驶面宽度和外直径不变的情况下,通过有限元分析技术和轮廓变形最小理论分析,对方案的结果进行评定,并通过相关实验,进行验证,最后,将分析结果通过MATLAB软件,拟合出全钢载重子午线轮胎断面宽与断面宽度变形量之间的理论公式。通过本文的研究,能给轮胎设计工作者提供一个设计参考,从而大大提升轮胎制造企业的设计效率。

基于模糊算法的轮毂马达控制策略研究

重型车辆在国家基础设施建设和快速发展中,具有不可或缺的重要地位。重型车辆在加装轮毂液驱系统后,液压系统的轮毂马达控制便成为其中至关重要的一个环节。在通过复杂路况时,通过轮毂液驱系统的马达助力,可以显著提升车辆的牵引力和通过性能。本文通过模糊PID控制器控制实现对轮毂马达的转速性能控制,从而提高系统的响应速度和控制精度。

采摘机器人柔性末端执行器抓取策略研究

为实现采摘机器人末端执行器的灵巧操作和精确力控制,提高机器人通用性,提出一种具有一定柔性与刚性的气动末端执行器,通过对三个弯曲关节的合理配置实现不同基本特性和不同力学特性果蔬的有效抓取。应用系统动力学理论建立关节与末端执行器数学模型,分析关节弯曲量、关节输出力及执行器输出力与关节气压之间的控制关系,搭建实验平台,验证理论分析的准确性。实验结果表明:理论分析与实验结果一致,可实现末端执行器输出力的精确控制。

电液疲劳试验系统加载策略研究

为更好地复现实际工程中物体所受的各种复杂载荷,提出一种基于相位控制的双激振器电液疲劳试验系统:应用流体动力学和系统动力学理论建立激振器与疲劳试验系统数学模型,非线性分析激振器激励-响应特性,拟定疲劳试验系统加载策略;最后搭建试验平台,验证理论分析的准确性及加载策略的可行性。研究结果表明:实测激振器输出力波形与仿真分析结果基本一致,所拟的3种加载模式可达预期目标,即疲劳试验系统能输出不同频率和极值的拉-压交变力、交变力矩和交变力偶矩满足试验需要。

电梯轿厢意外移动保护系统检测电路的分析

在电梯使用过程中,电梯轿厢出现意外移动是一种非常危险的情况,会影响进入或离开电梯乘客的人身安全。因此,需要做好电梯轿厢意外移动的控制工作。基于此,本文对电梯轿厢意外移动保护系统检测电路进行分析探讨。

试论有限差分法模拟电梯悬挂系统横向受迫振动

高层建筑的摇晃给电梯造成位移激励作用,而这种激励是产生电梯悬挂系统横向振动的重要因素。为了提高电梯运行的安全性和舒适度,文章针对有限分差法模拟电梯悬挂系统横向受迫振动展开了研究,基于有限分差法的基本原理和悬挂系统进行了横向振动模型的分析,应用典型案例对振动影响进行了研究。

滚动导靴-导轨接触模型的高速曳引电梯振动分析

由于高速曳引电梯存在振动问题,可能危及电梯运行安全,因此,需要对其振动产生的原理进行探究。文章对滚动导靴-导轨接触模型进行了介绍,据此分析了高速曳引电梯的基本动力学模型,探究了导致电梯出现振动的深层次原因,以期针对性地强化高速曳引电梯的整体性能,增强电梯的安全可靠性。

基于卡尔曼滤波的电梯安全部件测试速度估算方法研究

为了能在电梯安全部件测试过程中精确的估算出模拟轿厢的速度,提出了一种基于卡尔曼滤波的估算方法。首先构造基于卡尔曼滤波的数据融合模型,然后采集测试过程中的模拟轿厢位移与加速度数据,利用数据融合模型处理位移与加速度数据的冗余信息,进而得到模拟轿厢的速度的最优估计;最后采用数值模拟的方式验证了该方法便于实现并具有较高的精度。

电梯层门耐火性能研究（2）

笔者在《电梯层门耐火性能研究（1）》（刊登于《中国电梯》杂志2013年第24卷第23期）中主要阐述了高层建筑火灾蔓延路径、建筑物构件耐火要求及国内常用电梯层门的耐火试验结果。本文将接续上文继续探讨电梯层门材料、厚度及制作结构等因素对层门耐火性能的影响，继续研究高层住宅电梯候梯厅（前室）防火阻隔及电梯层门耐火性能的技术要求，与广大读者交流和讨论。