钻杆输送机械手设计与分析

为简化钻杆输送装置结构,降低钻杆输送装置成本,对钻杆输送过程进行分析,设计出五关节四自由度机械手,并对其结构模型进行简化,建立了D-H坐标系。通过对机械手的正向运动学与逆向运动学的求解,得出了末端抓手的位置、倾角与各构件的运动学关系,为机械手的控制研究提供了依据。

自动钻机接扣过程同轴度误差补偿的研究

自动钻机接扣过程中由于主动钻杆与工作钻杆间存在同轴度误差,导致主动钻杆螺纹磨损速度快,使用寿命短。减小同轴度误差或对该误差进行补偿可减小接扣过程中螺纹的磨损。矿山机械因其制造和使用特点,采用提高精度的方法减小同轴度误差成本较高,不适合工程应用。提出通过增加弹性垫片减小结构刚度,运用主动钻杆的弯曲变形与弹性垫片压缩引起的钻杆端部变形实现同轴度误差补偿,并给出垫片厚度的计算公式。试验结果表明,运用该方法后主动钻杆的螺纹寿命得到有效延长。