多层连接结构的轴向应力分布的数值计算与试验

为了解多层连接结构的轴向应力分布,从双层法兰螺栓连接结构连接轴向载荷分布着手,建立了被连接件轴向应力分布的中空椭球体分布模型,推导出被连接件的轴向连接刚度理论表达式;并进行了连接结构扭矩与预紧力关系的试验及压力分布测试试验;将该模型应用于航空发动机多层法兰连接结构,采用数值模型和试验方法对中空椭球体模型进行验证。结果表明:测试试验件预紧力与力矩呈正相关,且拧紧系数约为0.2,可满足工程中无润滑条件下螺栓拧紧力矩系数的经验值;连接界面接触范围随扭矩的增大先增大到一定范围后保持不变;与被连接件轴向应力分布的试验测试结果相比,采用改进的中空椭球体模型和原中空圆锥体模型的计算结果的最大误差分别为9.42%和21.97%,证明了改进的中空椭球体分布模型的精度较高。

基于D-H法的飞机表面清洗臂运动学分析及仿真

针对飞机表面的非结构化特征,设计了用于飞机表面清洗的串联机械臂。确定了机械臂的自由度和运动形式,采用改进的D-H法分析了其正、逆运动学,并运用Matlab软件对机械臂进行初步的轨迹规划仿真,验证了正、逆运动学的正确性。

5R1T型飞机表面清洗机器人机械臂设计及其逆运动学分析(英文)

根据飞机表面清洗机器人的非结构化特征,设计了一种带平移自由度的六自由度机械臂。运用改进的D-H法建立5R1T型机器人机械臂的连杆坐标系,推导出了正运动学方程;采用基于正向运动学的解析法求解出逆向运动学;利用Matlab对正、逆运动学以及工作空间进行了仿真。仿真结果表明:结构设计及参数设置能较好地满足工作空间要求。

基于换面法的飞机表面清洗臂逆运动学的几何解

为了精确快速求解5自由度飞机表面清洗臂运动学的位置逆解,在采用D-H法求得正运动学的基础上,采用换面法和数值迭代相结合的方法,解决了大臂在同时具有旋转和平移关节时的运动学耦合问题,得到一组适用于D-H坐标的优化位置逆解;并在Matlab中通过数值算例对正、逆解进行互验,证明了几何解的正确性。该方法解决了因自由度多而难于求其运动学逆解的问题,为后续的实时控制提供了依据。

一种4R1P型飞机表面清洗臂动力学分析及仿真

针对一种用于飞机外表面清洗的4R1P型机械臂,采用拉格朗日法建立动力学模型。通过MATLAB对动力学方程各项进行模块化编程,仿真结果得到各关节所需力矩。在计算其他串联机械臂时,仅需替换模块化程序中的变换矩阵,再输入机械臂连杆参数及关节驱动参数,即可得到关节力矩,因此,该方法对其他多自由度串联机器人的动力学求解具有一定的通用性。

基于ADAMS的飞机表面清洗臂动力学仿真与分析（英文）

针对五自由度的飞机表面清洗机械臂,利用Lagrange方程建立了清洗臂的动力学模型,采用Solidworks建立了该清洗臂的实体模型,将其导入到动力学分析软件Adams中生成了虚拟样机,并进行了动力学仿真与分析,由此得出各关节转角和关节力矩的关系曲线,确定了关节所需的输入力矩。这为机械臂的控制、关节驱动形式的确定提供了可靠依据。

基于旋量法的飞机表面清洗机器人运动学分析(英文)

针对5自由度飞机表面清洗机器人,通过旋量和指数积公式求解了运动学正解,得出末端执行器相对惯性坐标系的位形。采用运动螺旋求解了运动学正解的雅可比矩阵,为机构的奇异性、实时控制、可操作性的研究提供了理论基础。

航空行李自动贴标机的设计与实现

目的为了解决目前航空行李自助托运过程中采用手动贴标而造成效率低的问题,实现行李托运的全过程自助服务,提高行李的托运效率,提出并设计一种面向航空旅客行李的自动贴标系统。方法在机械设计方面,根据行李贴标要求和机场环境因素,设计一种纯电动驱动的行李自动贴标机,利用滚压法完成标签的粘贴;在控制方面,通过分析贴标流程,提出一种以单片机和PC机为核心的行李自动贴标控制系统,并进行相应的软件设计。结果通过实验验证,设定系统的贴标压力值为10 N,精度为±1 N时,贴标机对不同材质的行李箱均能实现稳定粘贴,且贴标效果良好,能够满足功能需求。结论行李自动贴标机能完成对多数不同材料、大小行李贴标的任务,显著提高了行李托运的效率,具有一定的实际应用意义。

基于阻抗控制的飞机清洗臂主动柔顺控制研究

针对飞机清洗臂清洗飞机蒙皮过程中的接触力控制问题,提出了基于位置的模糊自适应阻抗控制策略,开展了相关的理论分析和仿真验证研究。在阻抗控制的基础上引入自适应控制,解决了传统阻抗控制难以精确跟踪位置的问题。同时,加入模糊控制器,通过力误差实时调节阻抗参数,提高位置跟踪的准确性和稳定性。搭建MATLAB仿真平台,仿真结果表明,该方法可以准确地实现对清洗臂末端的位置控制,提高了清洗臂的跟踪效果。

提高《互换性与技术测量》教学质量的思考

分析了<互换性与技术测量>课程自身特点,目前采用的教学方法、教学手段以及考核方式,从如何提高教学质量,培养学生工程能力、综合能力的角度出发,提出了对本课程教学改革途径的设想.

基于VB的渐开线圆柱齿轮及花键的参数化设计

利用VB编写渐开线圆柱齿轮及花键来生成数据文件,该数据文件包含了用来拟合渐开线齿廓的x、y、z点的坐标值,将其导入到Pro/E中,通过在Pro/E中设定用户坐标系的方向,再通过对齿轮坯或花键坯进行表面化和实体化操作,来生成圆柱齿轮或渐开线花键,从而实现了渐开线圆柱齿轮及花键的参数化设计。

民航飞行航程中机组人员所受宇宙辐射有效剂量的估算

本文介绍了一种在大气层中民航飞行高度上宇宙辐射有效剂量率和飞行航程中机组人员所受有效剂量的计算方法。用此方法计算了10 km高空,87°E和116°E上,共计28个纬度的有效剂量率和6条飞行航线上宇宙辐射有效剂量,计算结果和美国联邦航空署的CARI-6算法的结果进行了对比,相对偏差在15%之内。此方法可用于航空公司对飞行人员的辐射防护管理。

数控车床寿命分布模型探讨

用定时截尾的试验方法采集了7台数控车床的故障数据,运用极大似然估计法和柯尔莫哥洛夫检验法,确定了数控车床故障间隔时间的分布模型,从而为数控车床的可靠性分析提供了理论基础。

SSCK系列数控车床的致命度分析

通过对7台数控车床故障数据进行分析,查清了各故障部位、故障模式的比率,建立了失效模式影响及致命性分析(FMECA)表,从而为可靠性分析和可靠性设计提供了依据。

基于新工科思想的机械制图课程改革与实践

机械制图是培养工科专业人才工程能力所必修的一门专业基础课程。本文深入分析了机械制图课程的现有教学体系,针对当代大学生的特点和机械制图课程教学中存在的问题,按照高等工程教育改革思路,提出一系列符合新工科思想的课程教学改革设计方案及具体实施过程。

安全遮拦收放机械臂控制系统设计与实现（英文）

针对安全遮拦存在重量大,不易搬运等问题,设计了一款专门用于收放安全遮拦的新型机械臂。机械臂采用三个通用线性模组和一个旋转平台进行搭建,根据运动学模型,对机械臂进行轨迹规划,以PLC为控制核心,采用PTO模式控制步进电机,实现了机械臂的轨迹控制。实验结果表明:机械臂能准确将安全遮拦放置在指定位置,可实现多个安全遮拦的连续自动收放。

基于SolidWorks的机械制图体验式教学改革设计与实践

针对机械制图课程教学中遇到的问题，文章提出研究性教学改革设计方案，使学生在学习操作SolidWorks软件的同时，逐渐培养空间想象力，形成由三维实体到二维平面图相互转换的思维能力，同时结合CAI课件举例说明各重点章节的教学方法，以实现学生从以教促学方式向自主学习方式的转变，发展学生的自我探究意识与构思创想能力。

六足仿生机器人腿部动力学分析与控制

为了实现六足仿生机器人的多种运动模式,提高不同路况环境的适应能力,提出了一种带有变形关节的新型腿部结构.采用拉格朗日方法建立了用于控制机器人腿部的动力学模型,设计了计算力矩+RBF神经网络复合控制器,其中计算力矩是已建模的部分,神经网络补偿动力学模型中未建模部分、结构参数的测量误差以及外部扰动.采用MATLAB对腿部的轨迹跟踪控制进行仿真,结果表明了该控制器跟踪精度更高,具有优良控制性能.

机车车轴齿轮压装机机架的有限元分析

对车轴齿轮压装机机架进行有限元分析,给出了变形分布图和应力分布图,找到结构的薄弱环节,为改进提供了理论依据。

飞机表面清洗机器人的三维实时仿真及其运动控制的实现（英文）

以实验室的五自由度飞机表面清洗机器人为样机,为其搭建一套含三维实时运动仿真的实时控制系统。该系统硬件主要采用CAN卡和Copley的驱动器进行运动控制,软件采用Visual Studio C#对三维软件SolidW orks进行二次开发。利用数据库将运动控制软件和三维仿真软件相结合,实现三维实时仿真。实验表明:该系统在保证精度的前提下,可对机器人下达控制指令的同时通过三维模型反馈其运动的实时位姿,记录其运动数据,从而实现对机器人的实时控制与监控。