期刊导航
期刊开放获取
河南省图书馆
退出
期刊文献
+
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
检索
高级检索
期刊导航
共找到
1
篇文章
<
1
>
每页显示
20
50
100
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
显示方式:
文摘
详细
列表
相关度排序
被引量排序
时效性排序
基于SEA的上肢康复机器人按需辅助控制策略
1
作者
金耀祥
斡古尔沁旭日海
+1 位作者
喻洪流
杨建涛
《建模与仿真》
2024年第1期866-874,共9页
随着老龄化程度加深和因神经损伤等原因导致的上肢功能障碍者越来越多,对上肢康复机器人的研究也越来越深入,但目前针对上肢康复机器人临床使用中的安全性与稳定性的研究仍较少。本文为串联弹性驱动器(SEA)驱动的上肢康复机器人开发了...
随着老龄化程度加深和因神经损伤等原因导致的上肢功能障碍者越来越多,对上肢康复机器人的研究也越来越深入,但目前针对上肢康复机器人临床使用中的安全性与稳定性的研究仍较少。本文为串联弹性驱动器(SEA)驱动的上肢康复机器人开发了一种“按需辅助”(AAN)控制方案。基于奇异摄动法,将SEA驱动的机器人模型分为慢时间尺度动力学和快时间尺度动力学,并分别设计导数控制项与按需辅助控制项,以实现误差跟踪和目标阻抗调制,实现满意的AAN特性和患者积极参与康复训练的目的。仿真结果表明,在速度域中建立基于模型的并发学习自适应阻抗控制器能够在保证跟踪精度的同时实现有效的按需辅助康复训练。
展开更多
关键词
上肢康复机器人
串联弹性驱动器
按需辅助
速度场控制
原文传递
题名
基于SEA的上肢康复机器人按需辅助控制策略
1
作者
金耀祥
斡古尔沁旭日海
喻洪流
杨建涛
机构
上海理工大学健康科学与工程学院
上海康复器械工程技术研究中心
民政部神经功能信息与康复工程重点实验室
出处
《建模与仿真》
2024年第1期866-874,共9页
文摘
随着老龄化程度加深和因神经损伤等原因导致的上肢功能障碍者越来越多,对上肢康复机器人的研究也越来越深入,但目前针对上肢康复机器人临床使用中的安全性与稳定性的研究仍较少。本文为串联弹性驱动器(SEA)驱动的上肢康复机器人开发了一种“按需辅助”(AAN)控制方案。基于奇异摄动法,将SEA驱动的机器人模型分为慢时间尺度动力学和快时间尺度动力学,并分别设计导数控制项与按需辅助控制项,以实现误差跟踪和目标阻抗调制,实现满意的AAN特性和患者积极参与康复训练的目的。仿真结果表明,在速度域中建立基于模型的并发学习自适应阻抗控制器能够在保证跟踪精度的同时实现有效的按需辅助康复训练。
关键词
上肢康复机器人
串联弹性驱动器
按需辅助
速度场控制
分类号
TP2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
原文传递
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于SEA的上肢康复机器人按需辅助控制策略
金耀祥
斡古尔沁旭日海
喻洪流
杨建涛
《建模与仿真》
2024
0
原文传递
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
上一页
1
下一页
到第
页
确定
用户登录
登录
IP登录
使用帮助
返回顶部