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题名基于树莓派控制的全地形小车研制
被引量:1
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作者
王伟柯
陈帅兴
钟协城
黄梓鑫
李德荣
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机构
广东海洋大学机械工程学院
广东海洋大学海洋工程与能源学院
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出处
《机械》
2023年第8期63-68,74,共7页
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文摘
本文研制的全地形小车结合了四轮越障车越障能力强劲的特点,以铝件作为结构框架,并以树莓派4b板为核心微控制器,触须传感器和灰度传感器为辅助控制系统,直流减速电机为整体驱动系统,还采用卡尔曼滤波算法和增量PID控制算法控制小车整体的稳定运行,精确地控制小车的行进线路和行进姿态。该全地形小车能够适应多种场地,并在启动后能够自主实现沿着黑色引导线行走、攀爬窄桥、跨越两段式阶梯、过隧道、识别指定颜色的气球并爆破,最后在终点线处停下。该车全程行驶过程中,均无人干预和操控。
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关键词
全地形小车
树莓派
灰度传感器
触须传感器
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Keywords
all-terrain vehicle
raspberry pi
grayscale sensor
tentacles sensor
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分类号
TH-39
[机械工程]
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