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基于树莓派控制的全地形小车研制 被引量:1
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作者 王伟柯 陈帅兴 +2 位作者 钟协城 黄梓鑫 李德荣 《机械》 2023年第8期63-68,74,共7页
本文研制的全地形小车结合了四轮越障车越障能力强劲的特点,以铝件作为结构框架,并以树莓派4b板为核心微控制器,触须传感器和灰度传感器为辅助控制系统,直流减速电机为整体驱动系统,还采用卡尔曼滤波算法和增量PID控制算法控制小车整体... 本文研制的全地形小车结合了四轮越障车越障能力强劲的特点,以铝件作为结构框架,并以树莓派4b板为核心微控制器,触须传感器和灰度传感器为辅助控制系统,直流减速电机为整体驱动系统,还采用卡尔曼滤波算法和增量PID控制算法控制小车整体的稳定运行,精确地控制小车的行进线路和行进姿态。该全地形小车能够适应多种场地,并在启动后能够自主实现沿着黑色引导线行走、攀爬窄桥、跨越两段式阶梯、过隧道、识别指定颜色的气球并爆破,最后在终点线处停下。该车全程行驶过程中,均无人干预和操控。 展开更多
关键词 全地形小车 树莓派 灰度传感器 触须传感器
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