低速无人车编队控制研究

以基于行为法为基础,根据车辆的运动学模型利用李雅普诺夫法设计出领航跟随的编队控制器进行编队控制行为,以简化的VFH为队形避障控制行为。车辆间采用v2v通信机制进行车间通信,传输车辆运动信息。最后,再以实际车辆进行车辆的队形保持和编队避障的实验,实验结果表明了该算法的有效性。