基于视觉预测的运动目标实时跟踪系统

针对机器人控制系统中更高的视觉反馈实时性要求,提出一种基于最小二乘法预测的目标实时跟踪方法.该方法采用最小二乘法预测运动目标的位置,以限定目标搜索范围,从而提高跟踪速度.实验结果表明该方法能满足快速视觉伺服响应的实时性要求.

DELPHI环境下PC机对步进电机的直接控制

步进电机作为一种有效的定位驱动器件,一直以来大多使用单片机对其进行控制,不同控制系统之间的不兼容性制约了步进电机的使用范围.本文说明了如何利用DELPHI软件开发平台和PC机自带的I/O端口实现步进电机的直接控制,同时介绍了该系统的外部信息处理.

基于概率路标的机器人狭窄通道路径规划

针对机器人工作空间中存在狭窄通道时,基于概率路标图的路径规划法不能有效提高狭窄通道中路标分布的合理性,研究一种基于狭窄通道辨识的混合路标规划法的混合路标采集策略,利用星形试验法辨识出狭窄通道形状,增加狭窄通道中的路标密度,使全局路标分布合理化,提高了路径规划的效率.二维和三维配置空间中的仿真实验验证了该算法的有效性.