基于视觉定位的串并混联型百香果采摘机器人研究

针对垂帘式种植工艺的百香果,研制串并混联型采摘机器人。该采摘机器人由串并混联型机械臂、末端剪切执行器、移动车体、深度相机、控制电箱、智能控制终端和移动电源所组成。针对复杂背景下定位百香果采摘点的问题,根据百香果与果梗连通关系,提出一种融合深度信息的YOLO v5s目标检测与区域搜索的百香果采摘点识别定位算法。串并混联型采摘机械臂的升降和伸缩自由度存在非线性运动耦合问题,综合运用几何降维和数值迭代的方法获得逆解运动学控制模型。试验研究结果表明,采摘点定位成功率为89.4%,降维迭代的逆运动学求解平均时间为0.084 s,采摘成功率为93.3%,单次果实采摘的平均时间为30 s。

香蕉采摘与吊运作业机器人PLC遥控系统设计

由于香蕉的易损伤性和大尺寸特征,给香蕉的采摘作业带来很大的难度。香蕉采摘与吊运作业机器人可以整体性完成采摘和吊运作业,可有效解决人工采摘为主、劳动强度大的现状。香蕉采摘与吊运作业机器人采用多套平行四连杆机构嵌套结构,针对伺服连杆机械臂的回转、升降、伸缩伺服控制信号,液压履带行走单元的前进与后退、左转与右转数字控制信号以及末端夹持与切割执行器的伺服摆头、钳头夹紧与松开、切割链锯切入与切出、切割链锯启动与停止数字控制信号进行了PLC集成控制系统开发。以单片机STM32F0为主机,完成了对发送端和接收端的单片机硬件电路设计、PCB封装及软件程序编写等。

“敬老月”里看家风

日前，浙江省安吉县老龄委为深入贯彻落实习近平总书记关于注重家庭家教家风建设的讲话精神，率先全省启动了“敬老月”活动。该县老龄委将组织开展县四套班子领导敬老月走访慰问；与县妇联联合举办安吉县第3届“金婚庆典”。

香蕉果柄夹持与切割复合执行机构设计与实验

香蕉高位大尺寸特点给香蕉的采摘带来很大的难度,目前以人工采摘作业为主的方式需耗费巨大的人力成本。提出一种香蕉果柄夹持和切割复合执行机构,该复合执行机构主要由夹持与摆切机构、电动链锯、摆头基座和液压系统所组成。夹持与摆切机构和履带行走的驱动动力均来自于安装在履带车底部的液压动力系统。针对香蕉果柄模拟直径为90~120 mm的夹持力学性能实验结果表明:香蕉果柄夹持与切割复合执行机构可以稳定夹持60 kg的负载质量,负载越重需要的最小夹持力就越大,对应的减压阀调节压力也越大,在同一负载下香蕉果柄直径变大需要的夹持力也会增大。将香蕉果柄夹持与切割复合执行机构安装于适配的农业机器人末端,可一次性完成香蕉果柄的夹持、切割和整串香蕉的吊放作业。