基于改进LSTM网络的无人机MEMS-IMU零偏在线标定方法

针对在卫星信号拒止、视觉系统退化场景中无人机MEMS-IMU零偏无法准确估计并补偿导致导航误差迅速发散的问题,提出一种基于改进长短时记忆(LSTM)网络的零偏在线标定方法。首先,为解决MEMS-IMU零偏数据非线性强、传统循环时间网络训练效果差的问题,设计序列到序列的LSTM神经网络结构,引入教师强迫机制,提高了网络特征学习能力。然后,在导航过程中使用训练后的网络对MEMS-IMU零偏在线标定,补偿后的IMU量测与视觉信息联合优化,保证了导航定位精度。实验结果表明,在纯惯性导航实验中,所提方法的绝对位置误差比传统LSTM方法减小了6.5%;在EUROC数据集下进行的视觉惯性组合导航实验中,所提方法的平均绝对位置误差比传统LSTM方法减小了15%。

借助概念图 解答数学题

概念图是一种直观形象表征知识及展现知识关联、思维过程的学习工具.通常概念图由链接、节点、有关文字标注等组成,往往作为一种学习策略应用于数学解题.对于数学题而言,其标准形式涵盖条件(已知与前提)、结论(未知、求作、求证、求解)等基本要素,其中解决问题的初始与目标分别为条件与结论.事实上,解题即在明确题目已知与未知条件的基础上运用推理与运算等方式求出正确答案.运用概念图解答数学题有利于梳理思路,提升解题效率.

异形多腔钢管混凝土分叉短柱抗震性能试验及数值计算

针对某超高层巨型框架结构中异形截面多腔钢管混凝土(concrete-filled steel tube, CFT)分叉柱,为研究截面加强构造对分叉短柱抗震性能的影响,进行了4个试件在竖向轴压力及水平往复两次的低周反复荷载下的抗震性能试验研究,试件上部为五边形四腔体钢管混凝土双柱肢,下部为八边形十三腔体钢管混凝土单柱肢,以此形成分叉柱;研究的截面构造包括四种:基本构造,钢管钢板整体加厚构造,距中和轴较远的钢管角部钢板内表面贴焊等肢角钢的局部钢板加厚构造,距中和轴较远的钢管腔体内置圆钢管构造。基于试验结果及截面构造特点,进行了数值计算。试验及数值计算结果表明:异形截面多腔钢管混凝土分叉短柱的破坏主要发生在上柱根部分叉截面处,表现为距离中性轴较远处的钢板撕裂以及局部焊缝开裂引起的整块钢板撕裂;内置圆钢管的加强构造承载力提高7.6%、变形能力提高14.4%,综合耗能能力最强,局部钢板加强构造承载力提高9.2%、变形能力下降18.7%,钢管钢板整体加厚构造承载力略有提高、但变形能力下降较多;提出的异形多腔钢管混凝土柱简化建模方法计算效率较高,精度满足工程设计要求。

基于Chirp波形的物联信号在低轨卫星信道上的适应性分析

以远距离无线电(Long Range Radio, LoRa)体制为代表的啁啾(Chirp)波形在低功耗广覆盖的物联网(Internet of Things, IoT)技术中具有广泛的应用。针对低地球轨道(Low Earth Orbit, LEO)卫星IoT(Satellite-based IoT,SIoT)场景下,Chirp波形在LEO高动态信道上的适应性问题,在传统LoRa体制的基础上提出了一种参数可配置和可扩展的物联波形设计方法,基于ZYNQ+AD9361的软件无线电(Software Defined Radio, SDR)平台,终端侧实现了带宽(Band Width, BW)、扩频因子(Spread Factor, SF)等参数可配置、可扩展的LoRa信号调制功能,网关侧实现了接收信号时频同步以及快速傅里叶变换(Fast Fourier Transform, FFT)解调算法。研究分析了LoRa调制的各项参数配置,在LEO卫星信道中的适应性;通过误比特率(Bit Error Ratio, BER)测试验证了LoRa调制的通信性能,并证明了参数可配置、可扩展的LoRa调制比传统LoRa调制,在LEO卫星信道下有更好的适应性。说明以LoRa体制为代表且基于Chirp波形的这一类物联信号在LEO SIoT场景下具有应用前景。

锥形束CT应用于寰枢椎成像的低剂量研究

目的 :探讨锥形束计算机X线体层摄影(Cone beam computed tomography,CBCT)应用于寰枢椎成像的低剂量检查实现方法。方法:使用CBCT对头颈部体模进行扫描,选择3D牙齿成像的齿列扫描程序,扫描容积大小设置为Φ70 mm×50 mm,以5种体型模式、3种分辨率模式、2种剂量模式共30种曝光条件对体模进行扫描。以单因素方差分析比较3组不同分辨率影像的检查剂量和主、客观图像质量。结果:(1)检查剂量:常规剂量模式的剂量面积乘积(Dose-area product,DAP)值高于超低剂量模式;不同体型之间的DAP值无统计学差异;不同分辨率之间的DAP值有统计学差异(P<0.05),两两比较150μm分辨率组的DAP值与200μm分辨率组无差别,均高于400μm分辨率组;(2)成像质量客观评价:常规剂量模式的对比度分辨率(CNR)值高于超低剂量模式,超低剂量模式的噪声高于常规剂量模式;不同体型、不同分辨率之间的噪声和CNR值均无统计学差异;(3)成像质量主观评价:不同体型之间的主观图像质量评分均有统计学差异;不同剂量模式、不同分辨率之间的总体图像质量、对比度、清晰度以及噪声评分均有统计学差异(P<0.05),不同剂量模式、不同分辨率之间的伪影评分均无统计学差异。结论:使用齿列程序进行寰枢椎成像,最佳扫描序列为低剂量模式200μm分辨率下的S体型,以可接受的噪声水平实现了影像质量与检查剂量的平衡。

肝脏局灶性结节增生的CT/MRI表现及病理分析

目的评价CT及MRI检查对肝脏局灶性结节增生的临床诊断价值。方法回顾性分析10例经病理最终确诊为肝脏局灶性结节增生的患者,分析其CT及MRI影像资料,并与病理进行对照研究。结果其中6例患者行CT扫描,4例患者进行MRI扫描,所有患者均进行增强检查。共观察到病灶10个,病灶位于肝脏左外叶1个,左内叶3个,右前叶3个,右后叶3个,最大平面直径范围为(1.9-4.3cm),平均3.0±1.2cm。CT病灶6个,平扫呈等密度2个,低密度4个,低密度病灶1例边界清楚,3例病灶边界显示模糊,其中可见更低密度疤痕组织3例。CT增强动脉期显示6例病灶均呈明显强化,中间疤痕组织无强化,6例病灶边界均显示清晰,未见明显包膜;门脉期病灶较动脉期密度降低,但仍较肝脏组织密度高,中间疤痕仍呈低密度;延迟期病灶呈等密度为主,疤痕组织可见强化。MRI检出4个病灶,病灶T1WI呈稍低信号,T2WI呈稍高信号,2例可见中央疤痕,疤痕组织在T1WI上呈低信号,T2WI上呈明显高信号,增强动脉期明显强化,门脉期及延时期呈稍高或等信号,中央疤痕均可见延时强化。结论肝脏局灶性结节增生的CT及MRI影像征象有一定特征性,在诊断及鉴别诊断中有很好的作用,但最终确诊还需要病理证实。

B-TFE肾动脉血管成像在肾动脉狭窄中的应用及图像质量分析

目的与对比增强肾动脉成像(CE-MRA)比较,探讨B-TFE序列肾动脉成像的图像质量及诊断肾动脉狭窄的能力。方法对26例怀疑肾动脉狭窄患者的B-TFE序列肾动脉成像和对比增强肾动脉成像资料进行回顾性分析,测量并比较两组两种方法的信噪比(SNR)、对比度噪声比(CNR)、肾动脉的最大显示长度,并对两种方法对肾动脉狭窄程度的分级进行一致性分析。结果B-TFE序列显示了47条肾动脉和9条副肾动脉。CE-MRA显示了51条肾动脉和9条副肾动脉。B-TFE序列的SNR低于CE-MRA,分别为50±13,和69±10(P<0.03);B-TFE序列的CNR也低于CE-MRA,分别为46±7和98±11(P<0.01)。在B-TFE序列两侧肾动脉的最大显示长度均低于CE-MRA的显示长度(右肾动脉:59mm和67mm,P<0.05;左肾动脉:51mm和56mm,P<0.05)。CE-MRA显示了10条肾动脉狭窄,B-TFE显示了11条肾动脉狭窄,B-TFE序列与CE-MRA对于狭窄情况的评价具有较好的一致性,κ值为0.757(P<0.01)。结论B-TFE序列图像质量低于CE-MRA,但B-TFE序列能够较准确地评价肾动脉狭窄程度。

脊柱结核基因诊断进展

随着 HIV肆虐及免疫缺陷病患者的增加，全球结核发病有明显上升趋势，中国是全球22个结核病高负担国家之一［1］，结核患者数居世界第2位，脊柱结核作为常见的继发性肺外结核发病率也明显增加。目前脊柱结核的诊断主要是根据临床表现、影像特征、实验室检查及诊断性治疗情况进行综合诊断［2］，现行的实验室诊断和耐药性检测及菌种鉴定方法远不能满足脊柱结核早期诊治的需求，迫切需要加强新技术的研究和应用。近年来，基因诊断作为疾病诊断的研究热点正逐步应用于临床，其对疾病诊断价值已得到广泛认同，本文将主要从常用脊柱结核基因诊断技术、基因诊断的优缺点及相关研究进展方面作一综述。

周围型肺癌的体素内不相干运动弥散加权成像与血管内皮生长因子相关性研究

目的探讨周围型肺癌体素内不相干运动弥散加权成像(IVIM-DWI)所得各参数与血管内皮生长因子(VEGF)阳性表达之间的相互关系。方法采用3.0T磁共振成像(MRI)前瞻性对66例周围型肺癌进行IVIM-DWI扫描,b值为0、5、10、15、20、25、50、80、150、300、500、800、1 000 s/mm,分别测量病灶实性部分的真实扩散系数(D)、灌注相关扩散系数(D*)、灌注分数(f值),同时对肺癌标本进行免疫组织化学检测VEGF的表达,然后将D、D*、f值与VEGF进行相关性分析。结果 66例周围型肺癌D值为(1.01±0.30)×10-3 mm/s,f值为(17±9)%,D*值为(14±9)×10-3 mm/s。周围型肺癌VEGF评分为(3.3±1.6)分,其f值与VEGF有相关性(r=0.273,P=0.035);D值、D*值与VEGF均无相关性(P=0.423、0.970)。结论周围型肺癌f值与VEGF表达呈正相关性,提示f值可提供周围型肺癌肿瘤血管生成的客观信息。

肠道准备对改善兔肾IVIM的磁共振扩散加权成像图像磁敏感伪影的研究

目的探讨肠道准备对改善兔双肾积水体素内不相干运动的扩散加权成像(IVIM)的磁共振扩散加权成像(DWI)图像磁敏感伪影的价值。方法将30只已行左侧输尿管不全梗阻积水肾模型制作的新西兰大白兔随机分成5组、分别于MR扫描前1 d给与A组(正常饲料喂养+普通饮用水)、B组(禁食+普通饮用水)、C组(禁食+2.5%甘露醇盐水)、D组(禁食+1:4硫酸钡水)、E组(禁食+1:2硫酸钡水)等5种不同肠道准备,评价双肾IVIM的DWI图像质量及磁敏感伪影状况。结果 A组和B组双肾IVIM的DWI图像磁伪影发生率高,严重影响图像质量,图像质量平均评分为(2.2±0.4);C组、D组和E组双肾MR DWI图像磁伪影得到明显改善,C组、D组、E组与A组相比,双肾MR DWI图像质量平均评分差异均有统计学意义(P值均<0.05)。结论利用等渗甘露醇盐水或硫酸钡混悬剂进行肠道准备可有效改善大白兔双肾IVIM的DWI图像磁敏感伪影。

暴雨洪涝灾情快速监测评估技术框架体系与应用:以2022年6月北江流域洪水灾情分析为例

【目的】暴雨洪涝灾情快速评估在洪灾应急救援和灾后恢复重建中发挥着重要作用,但仍面临诸多挑战。为快速监测和评估洪涝灾情,建立一套集成天空地网多源信息与多种技术的暴雨洪涝灾情快速监测评估技术框架体系,【方法】以2022年6月北江暴雨洪灾为例,综合利用雨量、河道水位、网络淹没图片和视频、卫星遥感影像、地面调研测绘和无人机低空航测等多源数据、水文模型和地理空间分析技术,通过实地调研测绘和无人机航测,结合遥感影像、水力学模型和地理空间分析技术,快速识别本次洪水淹没深度范围、分析淹没区内的受灾人口、房屋、农田等基本灾情,在洪水灾情分析的实战中检验集成天空地网多源信息的暴雨洪涝灾情快速监测评估技术。【结果】结果显示:清远市新增的淹没面积为478 km^(2),其中淹没农田307 km^(2)(64%),淹没区内有74119栋房屋和167306人;韶关市新增的淹没面积为90 km^(2),其中淹没农田46 km^(2)(51%),淹没区内有15629栋房屋和78037人。【结论】结果表明:无人机航测结合地面RTK高程和洪痕测绘,将在洪涝灾情快速调查评估中发挥越来越重要的作用;卫星影像可快速揭示洪水淹没区的总体格局,但受云层遮档和过境时间的影响,难以获取最大淹没范围;洪涝淹没区公众提供的各类网络众包信息是最直接和现时的洪涝灾情信息,需要认真核实和充分利用;结合河道等各类实测水位,HAND模型可以快速估算出淹没深度范围,有很大的推广应用价值。通过对本次北江洪涝灾情的快速模拟和初步分析,充分展示了各类前沿技术在洪涝灾情快速识别中的独特作用,可为洪涝灾情应急监测方案设计和技术准备提供参考。

散光型人工晶状体的研究进展

目的随着白内障超声乳化摘除联合人工晶状体植入术的日臻完美及人工晶状体制造技术的不断进步,Toric散光型人工晶状体为角膜散光合并白内障的患者获得良好的视觉效果提供了机会。本文就其发展历程、手术方法、临床应用及功能评价等方面作综述。

实验兔非酒精性脂肪肝病的CT灌注成像研究

目的:通过CT灌注成像结果与非酒精性脂肪肝病实验兔的病理结果进行对照分析,探索CT灌注定量参数在非酒精性脂肪肝病的变化。方法:通过高脂高胆固醇饮食的方法,制作实验兔的非酒精性脂肪肝病模型。成模后将实验兔行CT灌注扫描,计算CT灌注参数血流量(BF)、血容量(BV)、肝动脉灌注(ALP)、门静脉灌注(PVP)、肝动脉灌注指数(HPI),并与病理结果进行对比。结果:高脂饮食的实验兔全部发展为非酒精性脂肪肝病,正常组为9只,可疑非酒精性脂肪肝炎组(Borderline组)13只,非酒精性脂肪肝炎组(NASH组)19只。不同组间(正常对照组与Borderline组、NASH组)肝脏CT值、肝脏/竖脊肌CT比值差异有统计学意义(P=0.000),各组间均差异有统计学意义,NASH组<Borderline组<正常对照组(P均<0.05)。不同组间的ALP差异无统计学意义(P=0.432),BF、BV、PVP及HPI差异有统计学意义(P值分别为0.017,0.003,0.002和0.000),Borderline组的BV较正常对照组减低(P<0.05),Borderline、NASH组的BF、PVP较正常对照组减低,HPI升高,差异均有统计学意义(P均<0.05),但Borderline组和NASH组的BF、BV、PVP、HPI差异均无统计学意义(P均>0.05)。结论:非酒精性脂肪肝病实验兔的肝脏CTP中的BF、BV出现下降,门脉灌注量PVP明显下降,同时出现HPI增高,提示NAFLD微循环灌注下降后,可出现类似于肝硬化的肝动脉缓冲效应。

侵袭性骨母细胞瘤的影像诊断与鉴别诊断

目的分析侵袭性骨母细胞瘤(aggressive osteoblastoma,AO)的影像学表现,总结AO的影像学特点及鉴别诊断要点。方法回顾性分析经病理证实的7例AO的X线、CT和MRI,分析影像学表现包括:发病部位、骨质破坏情况、病变内的密度、病变区的MR信号特点及周围侵袭性特点。结果7例AO患者中,男性4例,女性3例,年龄为13~56岁,中位年龄32岁。本组7例AO的发病部位是椎体5例,肱骨及肩胛骨各1例。7例AO均表现为膨胀性骨质破坏、骨皮质不完整,6例AO病变内有钙化或骨化,5例AO有厚薄不均匀的肿块影,3例AO病变累及邻骨,2例AO具有较少软组织水肿,1例AO可见骨膜反应。MR表现为T1WI呈不均匀等或低信号,T2WI呈不均匀低、等或高信号,钙化及骨化在T1WI和T2WI均为低信号,增强检查呈不均匀强化,2例病变区可见液液面(合并动脉瘤样骨囊肿)。结论AO是一种罕见的骨肿瘤,影像学表现有一定的特点:呈膨胀性骨质破坏,病变范围大,皮质不完整,病灶内钙化或骨化。AO应与骨巨细胞瘤、软骨母细胞瘤、骨肉瘤及转移瘤相鉴别。

基于固定成本随区域变化的设施选址模型

在物流网络设计中,物流设施的选址决策决定了物流网络的模式、结构和形状,是物流网络设计的核心和根本。本文建立的设施选址模型,考虑了设施的固定设立成本随区域变化的影响因素,该模型与企业面临的实际情况比较吻合,具有较强的适应性和延展性。在模型的求解过程中,针对传统遗传算法存在容易出现早熟现象和局部寻优能力较差的缺陷,并结合本文提出模型的特点设计出改进遗传算法。最后通过结合一家洗衣机企业的实际的物流网络规划问题,对模型和算法进行验证。

“县中振兴”计划的执行困境及破解路径

“县中振兴”计划是我国提升县域普通高中整体办学质量的破冰之策。政策的有序执行是确保政策目标得以实现的关键,基于M省9所县中的调查结果,结合史密斯政策执行过程模型分析发现:“县中振兴”计划模糊化导致政策执行偏差,执行机构权责不明晰导致政策执行力弱,目标群体需求未满足导致政策满意度低,经济文化环境桎梏导致政策执行受阻。在“县中振兴”计划的后续调整与执行过程中,还须优化顶层设计,完善“县中振兴”计划政策内容;明晰权责关系,加强执行机构之间的协同合作;提升目标群体参与度,增强“县中振兴”计划满意度;改善宏观环境,优化“县中振兴”计划执行生态,以持续促进“县中振兴”计划的落实,推动县域普通高中高质量发展。