考虑复杂扰动的轻型商用车路径跟踪混合控制方法

外界扰动、模型不确定性和参数摄动等复杂扰动直接影响智能车辆路径跟踪控制的精度和行驶安全性。商用车的载重特性使其在行驶过程中受到的复杂扰动更为明显,为提升自动驾驶商用车路径跟踪精度和平顺性,提出一种路径跟踪混合控制方法。首先,建立鲁棒性强的基于扩张观测器的滑模控制器和变化平稳的增量式LQR控制器,其中增量式LQR的参数使用粒子群算法整定。然后,使用模糊控制器将两者相结合,根据车速和横向误差调整权重系数,在提升系统鲁棒性的同时削弱抖振。最后,进行了仿真分析和实车试验。试验数据表明,SMC+LQR具备较好的控制效果,能应对外界的复杂扰动。

民间融资的生存与发展浅析

受国际金融危机,人民币升值,成本上升等因素的影响,相当部分中小企业面临资金链断裂,生产经营困难.民营中小企业从商业银行获得贷款偏低、偏难,促使了企业将目光投向了民间融资,也为民间融资的生存和发展提供了有利条件.

投资性房地产后续计量的国际比较

财政部2006年2月15日正式发布了我国新的会计准则体系,其中包括为规范我国企业对房地产投资的核算而首次发布的<企业会计准则第3号--投资性房地产>.文章对我国<企业会计准则第3号--投资性房地产>与<国际会计准则第40号--投资性房地产>在后续计量上的异同进行了比较.

新准则下中小企业内部会计控制之我见

2006年新准则的颁布实施标志着会计法规体系的基本建立,但是同时也赋予了会计人员更大的自主权,为了保证会计信息质量,减少违法犯罪,进一步加强和完善中小企业的内部会计控制是十分必要的。所以,本文对中小企业内部会计控制进行探索研究,对不足之处发表自己的观点、提出改进措施。

我国企业价值评估

企业价值评估是指对独立企业法人或其他具有独立经营获利能力的经济实体的整体盈利能力所进行的评估.即对单项资产组成的资产综合体所具有的整体获利能力作为评估时象,以确定整体资产的价格,企业价值评估具有综合系统性这决定了企业的整体资产并不是单项资产的加种,而是综合整体.简单的加种并不能完全表示出企业的价值.企业价值评估以企业的整体获利能力为核心,围绕着企业获利能力以及所面临的风险进行评估,它是一种可以揭示商誉价值的资产的整体性价值评估;而单项资产评估是针对各单项资产本身的影响因素展开的,各项资产是独立存在、互不关联的,而且单项资产评估不能揭示商誉价值.这就要求企业价值评估需要结合正确的评估方法.

企业无形资产新旧会计准则的比较分析

1995年财政部发布无形资产准则,于2001年1月18日发布了《企业会计准则——无形资产》,于2006年修改,2006年2月15日发布了《企业会计准则第6号——无形资产》,2007年在上市公司全面执行,2008年在国有企业执行,2009年所有企业执行。新旧会计准则在无形资产确认、计量、摊销和披露等方面的规定不尽相同,本文对此进行了比较和分析。

葵涌街道先进性教育亮点多

“我们几个是受全体村民所托，来你们这里反映街道领导心系群众，为民办实事的好人好事”。8月2日上午，葵涌街道先进办接待了一批特殊的访客，他们是葵涌街道三溪社区中新居民小组组长钟来英、一位老共产党员和两位居民代表。

乒乓球训练对智力障碍学生身体素质影响的个案研究

该文旨在探讨乒乓球训练对智力障碍学生身体素质的影响。该文选取了10名智力障碍学生作为研究对象,采用实验对照组设计,其中实验组接受为期12周的乒乓球训练,对照组不接受任何干预。通过测量两组学生的身体素质指标(包括BMI、肺活量、握力、柔韧性等),并进行统计分析,得出乒乓球训练对智力障碍学生身体素质有显著的促进作用。该文的研究结果可以为智力障碍学生的身体素质提升提供一定的理论和实践参考。