双舵轮泊车机器人运动学分析及定位系统研究

针对泊车机器人定位特点,使用惯导、里程计、二维码模块,基于Visual C++平台开发了一种泊车机器人定位系统。针对双舵轮泊车机器人构型,采用速度-几何法建立了机器人运动学模型,在此基础上,推导了惯导传感器数据的姿态变换矩阵,建立了里程计传感器运动模型,结合运动学航位推算与卡尔曼滤波方法,提出了一种多传感器组合定位方法。泊车机器人定位实验表明,应用多传感器组合定位方法的泊车机器人可以较好地实现机器人稳定工作,相比航位推算定位方法,其平均定位偏差降低了92%,达到14.04 mm,定位精度显著提高,可以较好地满足泊车机器人定位需求。

四舵轮移动机器人分段预测路径跟踪系统研究

针对四舵轮移动机器人路径跟踪特点,使用工控机、运动控制卡,基于Visual C++平台开发了一种移动机器人路径跟踪系统。针对四舵轮移动机器人构型,采用速度-几何法建立了机器人运动学控制模型。提出了一种基于最优控制的分段预测路径跟踪算法,避免了对所需参数进行试凑的同时,降低了车体远离目标路径情况下的距离偏差最大超调与纠偏总步数。路径跟踪实验表明,应用所提出的分段预测路径跟踪算法的移动机器人可以较好地跟踪目标路径,相比未使用分段预测路径跟踪算法的多步预测控制,其位置偏差最大超调降低了29.81%,达到35.563 mm,纠偏用时降低了38.10%,达到13 s,且定位精度达到11.292 mm、0.51°,可以较好地满足四舵轮移动机器人定位需求。

物流AGV机器人举升剪叉臂结构优化设计与分析

为提高物流AGV机器人的作业效率和安全性,设计适合货物存取的小体积举升系统,该举升系统具有左右对称分布的单级双剪叉机构。基于简化的举升机构三维模型,进行了静力学特性分析,并检验了力学模型的准确性;构建了以剪叉臂内径高和宽、壁厚为变量,以结构体积为目标函数,以最大变形量和最大等效应力为约束条件的优化数学模型,采用零阶算法对设计变量进行优化,得到合适的剪叉臂结构参数;经校核新结构的强度符合设计要求,仿真实验验证基于零阶算法设计的举升机构剪叉臂结构合理性,为相关举升构件的优化设计提供了参考。

基于遗传算法的平面移动式立体车库存取调度优化

针对平面移动式立体车库存取车效率低的问题,利用遗传算法对原地待命策略进行了存取车调度优化。建立了以总存取车时间为目标函数的数学模型,采用整数编码对存取车序列进行优化,通过仿真对比不同任务情况下对存取车时间的优化结果。结果表明,与优化前的随机存取策略相比,存取车总时间缩短了33%以上。最后进行了5个随机任务的调度实验,存取车总时间缩短了15.68%。验证了基于该算法优化后的立体车库调度策略对提升存取车效率的有效性,为该类型的车库调度设计提供理论支持和借鉴。

两种麻醉方法对肝癌手术患者外周血炎性细胞因子IL-1β、IL-17基因表达的影响对比研究

目的:探讨两种麻醉方法对肝癌手术患者外周血炎性细胞因子白细胞介素1β(IL-1β)、白细胞介素17(IL-17)等基因表达的影响对比研究。方法:选取60例肝癌患者作为研究对象,所有患者均行老年肝癌根治术治疗。根据不同的麻醉方法随机分为观察组和对照组各30例。观察组行舒芬太尼复合丙泊酚靶控注射,对照组注射舒芬太尼,丙泊酚靶控输注维持肝癌根治术麻醉。比较两组患者不同时间点的应激反应、认知功能、炎性反应以及β淀粉样蛋白(S100β和Aβ)。结果:麻醉后1 h,观察组患者的MMSE量表评分明显低于对照组和麻醉前,差异有统计学意义(P<0.05);麻醉前组间的超氧化物歧化酶(SOD)活性、丙二醛(MDA),差异无统计学意义(P>0.05),观察组的患者麻醉后1h与手术后1 d的SOD评分以及MDA评分显著低于对照组的患者,差异有统计学意义(P<0.05);观察组各时点IL-1β、IL-17比较,差异无统计学意义(P>0.05),但明显低于对照组,差异有统计学意义(P<0.05);两组麻醉1 h和术后1 d的β淀粉样蛋白(S100β和Aβ)较麻醉前明显升高,差异有统计学意义(P<0.05),对照组升高程度更明显。结论:对于老年肝癌患者,在肝癌根治术中两种麻醉方法在对患者产生术后认知功能方面均有一定影响,但舒芬太尼复合丙泊酚靶控注射总体对患者的影响更小,对于患者麻醉术后产生的应激反应在一定程度上更好地起到了抑制作用,可作为首选麻醉方法广泛应用到临床工作中,在临床上值得大力推广。

用罗哌卡因对行肛肠手术的患者实施腰硬联合麻醉的效果分析

目的:探讨用罗哌卡因对进行肛肠手术的患者实施腰硬联合麻醉的临床效果。方法:将近年来在惠州市第一人民医院进行肛肠手术的100例患者作为研究对象。将这100例患者平均分为布比卡因组和罗哌卡因组。对两组患者均进行肛肠手术。为布比卡因组患者使用布比卡因进行腰麻-硬膜外联合麻醉,为罗哌卡因组患者使用罗哌卡因进行腰麻-硬膜外联合麻醉。然后,比较两组患者的麻醉效果及其对麻醉效果的满意率。结果:两组患者均在未添加麻醉药的情况下顺利完成手术。与布比卡因组患者相比,罗哌卡因组患者的最大运动阻滞程度更低,其运动阻滞起效的时间更慢(P<0.05)。但两组患者在最大感觉阻滞平面、感觉阻滞持续的时间、感觉阻滞起效的时间上相比,差异无统计学意义(P>0.05)。两组患者对麻醉效果的满意率相比,差异无统计学意义(P>0.05)。结论:与使用布比卡因相比,使用罗哌卡因对进行肛肠手术的患者实施腰硬联合麻醉的效果更好,可明显减轻对其神经系统损害的程度,且镇痛效果明显。

老年肺癌根治术应用不同剂量的麻醉药物对患者认知功能及氧化应激反应的影响

目的探讨不同剂量的舒芬太尼对老年肺癌根治术患者的认知功能及氧化应激反应的影响。方法选取2017年1月至2019年1月期间在我院接受肺癌根治术治疗的120例患者,手术期间均使用舒芬太尼。按不同麻醉剂量分为A、B、C、D四组,每组30例,其中A组静脉注射生理盐水15 mL,其余三组均静脉注射麻醉药物,B组、C、D组给药剂量分别为0.1μg·kg^(-1)、0.15μg·kg^(-1)以及0.2μg·kg^(-1),并对比麻醉前后不同时间点患者的炎症反应、应激反应以及认知功能情况。结果麻醉后1 h,四组患者的MMSE量表评分明显低于麻醉前(P<0.05),其中,C和D组的认知功能量表评分明显更高于其它两组(P<0.05),术后1d时C和D组患者的认知功能评分仍高于其它两组,但无统计学意义(P>0.05);四组麻醉前的超氧化物歧化酶(SO D)活性、丙二醛(MDA)评分无统计学意义(P>0.05),四组麻醉后各时间点MDA和SOD表达相比,A组水平最高,C组水平最低(P<0.05);四组麻醉后各时间点白介素6(IL-6)以及肿瘤坏死因子(TNF-α)含量相比,C组最低(P<0.05),但与其麻醉前相比差异无统计学意义(P>0.05),而其他3组与其麻醉前相比较有统计学意义(P<0.05);与麻醉前相比,麻醉后各时间点所有患者β淀粉样蛋白(S100β)和(Aβ)均明显升高(P<0.05),其中,C和D组患者的升高水平明显低于其他两组。结论不同剂量的舒芬太尼应用于老年肺癌根治术均会影响到患者术后认知功能,但是中等剂量的影响相对较小,且更好抑制麻醉后应激反应。但其对免疫功能亦有一定的抑制作用,具有一定的剂量依赖性。

浅析解答圆锥曲线问题的基本思路

高中数学课程当中,圆锥曲线是十分重要的课程内容。其在高考数学考试中十分常见,对于学生的抽象思维能力以及理解能力要求较高,实际问题解决面临困难。本文简要就当前常用的圆锥曲线问题解决的基本思路进行分析,以期为广大高中生实现圆锥曲线问题解决能力的提升提供参考。

公共安全社会视频资源联网方式研究

公共安全社会视频是公共安全视频的重要组成部分,其联网整合对提升打防管控、社会治理、城乡服务管理能力有重要作用.针对公共安全社会视频联网架构不清的问题,文章探讨了公共安全社会视频资源联网整合的技术路径,提出了多样化的组网方案,可满足复杂场景下公共安全社会视频资源合法、快捷、安全、经济的联网整合需求,为视频联网整合提供参考借鉴.