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题名基于跨模态特征融合的RGB-D显著性目标检测
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作者
李可新
何丽
刘哲凝
钟润豪
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机构
新疆大学智能制造现代产业学院(机械工程学院)
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出处
《国外电子测量技术》
2024年第6期59-67,共9页
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文摘
RGB-D显著性目标检测因其有效性和易于捕捉深度线索而受到越来越多的关注。现有的工作通常侧重于通过各种融合策略学习共享表示,少有方法明确考虑如何维持RGB和深度的模态特征。提出了一种跨模态特征融合网络,该网络维持RGB-D显著目标检测的RGB和深度的模态,通过探索共享信息以及RGB和深度模态的特性来提高显著检测性能。具体来说,采用RGB模态、深度模态网络和一个共享学习网络来生成RGB和深度模态显著性预测图以及共享显著性预测图。提出了一种跨模态特征融合模块,用于融合共享学习网络中的跨模态特征,然后将这些特征传播到下一层以整合跨层次信息。此外,提出了一种多模态特征聚合模块,将每个单独解码器的模态特定特征整合到共享解码器中,这可以提供丰富的互补多模态信息来提高显著性检测性能。最后,使用跳转连接来组合编码器和解码器层之间的分层特征。通过在4个基准数据集上与7种先进方法进行的实验表明,方法优于其他最先进的方法。
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关键词
RGB-D显著性目标检测
跨模态融合网络
跨模态特征融合
多模态聚合
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Keywords
RGB-D saliency object detection
cross modal fusion network
cross modal feature integrate module
multimodal feature aggregation
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分类号
TN2
[电子电信—物理电子学]
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题名服务机器人社会意识导航方法综述
被引量:2
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作者
何丽
张恒
袁亮
刘哲凝
张文智
钟润豪
张帅
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机构
新疆大学机械工程学院
北京化工大学信息科学与技术学院
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出处
《计算机工程与应用》
CSCD
北大核心
2022年第11期1-11,共11页
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基金
国家自然科学基金(62063033,U1813220)。
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文摘
为提升服务机器人的社会可接受性,与人共融的社会意识导航一直是服务机器人研究领域的热点之一。重点对服务机器人社会意识导航方法展开综述,概述了服务机器人社会意识导航总体框架及主要研究方法;详细总结了基于社会空间关系模型(包括社会力模型和高斯模型)、基于社会行为学习及基于行人轨迹预测的社会意识导航方法;对服务机器人社会意识导航未来的发展趋势进行了展望。
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关键词
服务机器人
社会意识导航
社会交互空间
社会行为学习
行人轨迹预测
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Keywords
service robot
socially-aware navigation
social interaction space
social behavior learning
pedestrian trajec-tory prediction
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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