适用于钢丝毛刷的非对称鬃毛模型及应用

本文针对钢丝毛刷表现出的方向依赖性摩擦现象(非对称摩擦),提出了一种基于鬃毛模型和LuGre模型的非对称鬃毛模型,其摩擦力由非对称刷毛与被接触基底之间水平方向相互无摩擦接触产生的.数值模拟和实验研究表明:非对称鬃毛模型能很好地说明方向依赖性摩擦现象,并在平面双足机器人的仿真研究中发现,与对称摩擦模型相比,此模型能提高机器人最大运动速度.此外,实验研究表明钢丝毛刷相比于橡胶材质具有高摩擦、高耐磨等优势.基于这些特性,钢丝毛刷结构在足式机器人领域有着较大的应用前景和潜在优势.