基于点云的自动驾驶下三维目标检测

针对当前三维目标检测算法对行人、骑行人等小目标检测效果不佳的缺点,提出一种改进PV-RCNN的三维目标检测算法。改进关键点下采样方式,通过滤除背景及离群点提高关键点在目标上的命中率;设计多尺度区域建议网络,尺度匹配的特征图提高边界框的生成质量;使用加入方向感知的DIoU损失函数优化边界框的回归。实验结果表明,与基准网络相比,算法在KITTI测试集的车辆、行人和骑行人的mAP分别提高了0.77%、6.33%和2.05%,有效提高了网络性能。

手术治疗子宫内膜异位症67例分析

手术治疗子宫内膜异位症６７例分析钟良琪我院在１９９０年至１９９４年手术治疗子宫内膜异位症６７例，分析如下。１临床资料与方法１．１主要症状和体征月经失调占５０．７％，痛经占５５．２％，腹痛占８．９％，经期肛门坠胀占１９．４％、性交痛占１７．９％。子宫增...