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题名基于模糊LQR的智能汽车路径跟踪控制
被引量:37
- 1
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作者
胡杰
钟鑫凯
陈瑞楠
朱令磊
徐文才
张敏超
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机构
武汉理工大学现代汽车零部件技术湖北省重点实验室
武汉理工大学汽车零部件技术湖北省协同创新中心
新能源与智能网联车湖北工程技术研究中心
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出处
《汽车工程》
EI
CSCD
北大核心
2022年第1期17-25,43,共10页
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基金
湖北省技术创新专项(2019AEA169)
湖北省科技重大专项(2020AAA001)资助。
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文摘
为保证智能汽车在不同车速下路径跟踪的精确性与稳定性,本文中设计了一种带有预瞄PID转角补偿的模糊线性二次型调节器(LQR)以进行路径跟踪控制。首先,基于路径跟踪误差模型设计了LQR控制器,并采用预瞄PID方法进行转角补偿,消除稳态误差,提高跟踪精度。接着,针对固定权重系数的控制器对于不同车速适应性较差的问题,提出了一种基于车速的权重系数模糊调节策略。最后,通过实车试验,验证了控制器在实车环境中的控制性能。结果表明,设计的控制器具有较高的跟踪精度,且在不同车速下均能保持良好的精确性与稳定性。
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关键词
智能汽车
路径跟踪
预瞄PID
模糊LQR
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Keywords
intelligent vehicles
path tracking
preview PID
fuzzy LQR
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分类号
U463.6
[机械工程—车辆工程]
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题名自动驾驶车辆的平行泊车轨迹规划
被引量:4
- 2
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作者
胡杰
张敏超
徐文才
陈瑞楠
钟鑫凯
朱令磊
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机构
武汉理工大学
武汉理工大学
新能源与智能网联车湖北工程技术研究中心
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出处
《汽车工程》
EI
CSCD
北大核心
2022年第3期330-339,共10页
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基金
湖北省技术创新专项(2019AEA169)
湖北省科技重大专项(2020AAA001)资助。
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文摘
根据对自动驾驶车辆的平行泊车场景的分析,提出一种基于采样的自动驾驶车辆平行泊车轨迹规划方法。该方法把自动驾驶车辆平行泊车的轨迹规划解耦成路径规划和速度规划。通过对泊车起始点区域采样,生成一系列曲率连续、满足路径约束的泊车路径曲线,利用多目标评价函数选取最优的泊车路径。然后,在最优泊车路径基础上,通过对时间采样选取时间最短、满足约束的S-t曲线生成泊车轨迹。最后,通过仿真和实车试验验证了该方法的可行性和有效性,成功实现自动驾驶车辆的平行泊车。
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关键词
自动驾驶
平行泊车
轨迹规划
有序采样规划
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Keywords
autonomous driving
parallel parking
trajectory planning
orderly-sampling-based planning
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分类号
U463.6
[机械工程—车辆工程]
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题名狭小车位平行泊车路径规划方法研究
被引量:3
- 3
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作者
胡杰
朱令磊
陈瑞楠
钟鑫凯
徐文才
张敏超
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机构
武汉理工大学
武汉理工大学
新能源与智能网联车湖北工程技术研究中心
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出处
《汽车工程》
EI
CSCD
北大核心
2022年第7期1040-1048,共9页
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基金
湖北省技术创新专项(2019AEA169)
湖北省科技重大专项(2020AAA001)资助。
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文摘
针对狭小车位平行泊车场景,本文中提出了一种基于曲线组合和数值优化的规划方法。首先,将泊车过程逆向化并划分为调整规划和入库规划,通过建立基于回旋-圆弧组合的约束优化模型设计调整规划,引导车辆库内调整位姿寻找出库关键点,建立基于回旋-圆弧-直线组合和五次多项式的约束优化模型设计入库规划,引导车辆寻找最佳泊车点;随后,通过Matlab针对不同工况进行仿真,验证算法的适应性;最后,通过实车试验验证规划路径的有效性。仿真和实车试验的结果表明,本文提出的平行泊车路径规划方法满足狭小泊车空间下的泊车需求,同时具有较强的适应性。
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关键词
路径规划
自动泊车
数值优化
曲线组合
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Keywords
path planning
automatic parking
numerical optimization
curve combination
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分类号
U463.6
[机械工程—车辆工程]
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