基于FxRLS自适应逆补偿的振动控制策略研究

为满足航天器中搭载的高精度设备对振动环境要求的不断提高,提出将滤波-x最小递归二乘(filtered-x recursive least square, FxRLS)自适应算法与逆补偿法结合应用于隔振系统中。首先从系统动力学模型和自适应逆补偿算法两方面展开理论分析,通过FxRLS自适应控制对系统响应进行精确跟踪,利用逆补偿控制对系统振动主动消除。为验证控制策略的有效性,在Simulink和实验环境中,搭建验证系统。结果表明:对不同激励信号下的跟踪性能及振动消除效果进行仿真分析,自适应逆补偿输出的控制信号能有效跟踪负载端振动信号,跟踪率最高可达99.97%。相比滤波-x最小均方(filtered-x least mean square, FxLMS),FxRLS在跟踪速度和跟踪精度两方面的综合性能更优。应用FxRLS自适应逆补偿控制后,试验显示随机扰动隔振率达到66.7%。试验与仿真结果都证明控制策略的有效性。

外墙保温材料对建筑火灾的影响及防火策略

鉴于建筑外墙保温材料火灾的危险特性,根据外墙保温材料的类型与应用现状,分析其对建筑火灾的影响,从消防安全监管、防火技术两个层面探究科学防火策略,旨在提高建筑外墙保温材料火灾防范能力,减轻火灾对建筑结构与外墙保温系统的破坏,提升建筑消防安全能效。

基于Wikidata开展身份管理的模式研究

Wikidata作为开放数据知识库和标识符链接中枢,在改善规范控制工作方面具有较大的潜力,逐渐受到图书馆及相关机构的关注。文章系统调研国内外基于Wikidata开展身份管理的研究与实践进展,在文献调研和案例分析的基础上将其模式划分为链接模式、融合模式和集中模式三种类型,并对三种模式的含义、实践案例、应用价值及模式关系等问题进行了系统探讨。基于对Wikidata身份管理模式最新实践的认识,尝试提出对于我国名称规范控制带来的几点启示,包括在MARC记录中融入外部标识符、在发现系统中进行元数据增强、积极参与集中聚合平台建设。参考文献61。

无人艇集群控制技术研究综述

在日益复杂的海洋环境下,为了适应多样的作战任务,无人艇通常以艇群方式协同作业,其中无人艇集群技术近年来发展迅速。文章主要介绍了各国无人艇集群系统发展现状,着重梳理了无人艇集群任务分配、集群编队以及集群避障这三项关键技术的最新发展。最后,对无人艇集群协同控制的研究方向和未来趋势进行总结和展望。

无人水面艇岛礁海域完全遍历路径规划

针对无人水面艇(unmanned surface vehicle,USV)对岛礁海域自主测绘时存在的任务计算量大、场景复杂等问题,提出了一种考虑主动方向的动态栅格法与启发式搜索算法.该方法基于动态栅格法进行环境建模,利用优先级启发式算法选择进行遍历的路径点,并在无人水面艇陷入死锁时通过启发式搜索算法产生走出死锁点的最优路径.仿真实验结果表明,该方法能使路径规划的性能得到较大的提升,且规划出的路径更为合理有效,满足无人水面艇对岛礁区域测绘时的路径需求.

基于模型预测控制的无人艇VO避障

在高速行驶中,无人艇速度快、反应时间短,为了达到安全避障的要求,避障算法必须实时性好、稳定性高。同时,在高速场景中,无人艇的静浮力较小,流体升力较大,风浪流对无人艇的影响较低速场景更加显著,稳定的航迹跟踪与避障控制面临挑战。为了达到良好的避障效果,无人艇必须要满足控制量的约束,同时要削减外界扰动带来的不利影响。无人艇控制系统是一个多输入多输出系统,而模型预测控制则是处理多变量约束优化问题最有效的方法之一。本文提出基于模型预测控制的无人艇VO避障算法,通过仿真实验实现了该算法的避障功能,并将该算法与传统的VO算法避障效果作对比,验证了该算法的有效性,同时,通过分析模型不确定性对该避障算法性能的影响,证明了该算法的鲁棒性。

学科专业管理体制改革:一个可拓学的“转换桥”思路

学科专业管理体制改革仍需不断深化,今后改革的重点是要进一步理顺政府与高校间的关系。文章引入可拓学的"转换桥"思路,重点构建了分隔式转折部,为理顺政府与大学间看似矛盾的关系、最终实现学科专业自主设置和调整权力的真正落实与扩大,提供较为新颖的路径与策略,从而使学科专业管理体制改革落到实处。

产学研一体化:面向创新型国家的工程教育

产学研一体化是实现科技创新及培养创新型人才的有效途径,面向创新型国家的建设,工程教育任重而道远。文章从分析我国工程教育产学研一体化现状及存在的问题出发,针对建设创新型国家对工程教育产学研一体化的新要求,提出了产学研进一步一体化的思路及对策。

无人水面艇研究现状与发展趋势

无人水面艇(unmanned surface vehicle,USV)是一种在水面进行自主航行的运载平台,属于海洋机器人的一个重要分支,在军用和民用领域均有广泛的应用前景.由于海洋环境恶劣,以及无人水面艇运动模型非常特殊(如模型高度非线性、强时滞性和时变性等),使得较于无人车和无人机等其他无人系统,无人水面艇的研究面临着特殊的挑战.从态势感知、航行规划和导航、控制这3个方面总结了无人水面艇的研究现状和主要成果,得出了无人水面艇在国内外不同的发展现状和趋势.最后还对无人水面艇的应用需求进行了分析与展望.

高校核心竞争力系统绩效提升策略研究

高校核心竞争力是一个由职能、组织和文化要素构成的自组织系统,这个系统生存发展的基础是知识及其各项活动。高校核心竞争力的获得和发展方式与知识的获得与累积过程基本一致。用知识管理战略提升高校核心竞争力,是实施高校战略管理的有效策略。

无人水面艇仿真系统设计与实现

无人水面艇(unmanned surface vehicle,USV)的海上调试成本高、难度大、效率低.为了减少海上调试工作量,设计了仿真系统,规划了仿真流程,为无人水面艇控制系统的测试和分析提供了平台.该仿真系统包括5个模块:显控模块用于全局路径规划和综合信息监控;数据仿真模块模拟障碍检测传感器与位置和姿态传感器数据;障碍处理模块对检测数据进行预处理、栅格化、聚类和拟合,并对拟合后的动态障碍进行跟踪;导航和避障模块嵌入视线制导(line of sight,LOS)导航和椭圆聚类-碰撞锥推演的动态避障算法;运动控制模块采用广义预测控制-比例积分(generalized predictive control-proportion-integral-derivative,GPC-PID)串级控制方法.各个仿真模块具有独立性,可根据不同需求替换.仿真实验结果表明了该系统设计的正确性和合理性.

多无人艇协同遍历路径规划算法

为了实现对岛礁及周围海域水下地貌信息的获取,同时使用多个无人扫测艇进行协同测绘以提高测绘效率,文中提出一种协同遍历路径规划算法:采用扫描线多边形方法得到动态栅格地图,建立水域环境模型,基于K-means++算法对任务区域进行分配,分配区域内使用启发式路径规划算法得到完全遍历路径。仿真结果满足区域分配的均匀性和遍历路径的连通性要求。在此基础上提出了动态重规划算法,根据实时可工作无人艇数量对未遍历区域进行重分配。仿真结果证明,在不同间距的栅格地图中,协同遍历算法均提高了测绘效率,路径重复率较低,可以快速高效地实现动态重规划。

非完全对称欠驱动无人艇的自适应滑模轨迹跟踪控制

本文研究了一类非完全对称欠驱动无人艇的轨迹跟踪控制问题,考虑无人艇系统惯性矩阵与阻尼矩阵的非对称项,首先通过采用全局微分同胚变换简化模型;其次在简化后的模型上将轨迹跟踪问题转变为跟踪误差镇定问题;接着利用自适应滑模方法和李雅普诺夫直接法设计出误差镇定控制器,该控制器能够实现非完全对称欠驱动无人艇对直线轨迹和曲线轨迹的跟踪;最后通过仿真实验验证了控制器的有效性。

DNA倍体上皮细胞标志物广谱细胞角蛋白AE1/AE3联合检测子宫内膜癌淋巴结微转移的意义

目的在子宫内膜癌转移阴性淋巴结中检测DNA倍体和上皮细胞标志物广谱细胞角蛋白[CK(AE1/AE3)],分析淋巴结微转移与上述指标的关系,探讨上述指标检测子宫内膜癌淋巴结微转移的可行性及临床价值。方法收集2013年1月至2016年12月接受手术治疗的子宫内膜癌患者35例,共收集427枚转移阴性淋巴结,分别用全自动细胞DNA图像分析系统检测DNA倍体及免疫组织化学法检测AE1/AE3。结果 (1)在427枚转移阴性淋巴结中,手术-病理分期、组织学分级、病理类型、肌层浸润深度等组内进行比较,上述指标阳性表达率差异有统计学意义(P<0.05)。(2)通过比较无转移组淋巴结与转移组阴性淋巴结发现,2组阴性淋巴结中DNA异倍体表达率、AE1/AE3阳性表达率差异有统计学意义(P<0.05)。(3)在427枚转移阴性淋巴结中,43枚(10.1%)DNA异倍体表达阳性,39枚(9.1%)AE1/AE3表达阳性,DNA倍体与AE1/AE3在转移阴性淋巴结中的表达差异无统计学意义(P>0.05),两者联合检测较单一指标检测,可显著提高淋巴结的微转移检出率(P<0.05)。结论在转移组阴性淋巴结较无转移组淋巴结中,可能更容易找到早期发生的微转移灶。在转移阴性淋巴结中,DNA异倍体与AE1/AE3的阳性表达差异无统计学意义,两者联合检测有助于检测子宫内膜癌淋巴结微转移。

基于深度学习的尺度自适应海面目标跟踪算法

相比于普通场景的目标跟踪,无人艇海面目标跟踪具有目标尺度变化大、目标抖动剧烈和视角变化大等独特挑战。针对此,文中提出了基于深度学习的尺度自适应海面目标跟踪算法,以样本中心点是否落在真实目标框内对样本进行分类,直接回归中心点到目标框上下左右的距离预测目标框的位置和尺度。同时,建立了海面目标跟踪算法评估平台,以验证所提算法的有效性。试验结果表明,文中算法相比基于锚框的算法跟踪位置精度提升了4.8%,成功率提升了11.49%,有效解决了目标尺度自适应问题。

战斗鸡

我家有一群鸡,一群极不讲卫生的鸡。其中一只色彩斑斓的公鸡折服了我。一个炎热的下午,我正在楼上津津有味地看书,尽情享受着精神大餐。突然,我听见妈妈在楼下大声喊道:'雨轩,赶紧把鸡赶下来.'我依依不舍地放下书,极不情愿地走出房间。

锻造过程中大截面塑料模具钢中空洞缺陷的闭合行为

采用有限元法模拟了大截面塑料模具钢的锻造过程,采用代表体积元(RVE)模型模拟了锻造过程中模块内空洞缺陷的闭合行为。单个空洞的闭合行为表明:位于模块大变形区的P1点空洞在锻造过程中闭合,位于模块小变形区和难变形区的P2和P3点空洞仍保留0.62和0.65的相对体积。空洞缺陷的交互作用表明:水平排布空洞的闭合行为与单个空洞的一致,竖直排布空洞的闭合效率远低于单个空洞,P1、P2和P3点空洞的体积减小率比单个空洞分别缩小了52%、20%和10%;随着空洞间距的增大,水平排布空洞的闭合行为保持一致,而竖直排布空洞的闭合效率与单个空洞的闭合效率趋于接近,间距为0.01~0.05 mm的空洞的体积减小率分别为单个空洞的52%、65%、70%、76%和78%。载荷方向是决定空洞交互作用的关键,空洞取向和位置排布对空洞交互作用的影响程度相似,且均小于载荷方向的影响。

美国五所研究型理工科大学的学科发展:实证分析的视角

以实证分析的视角,从定量到定性,对麻省理工学院、斯坦福大学、伯克利加州大学、普林斯顿大学及加州理工学院等美国5所研究型理工科大学最新的学科发展状况及战略进行了梳理与剖析,凝练出美国研究型理工科大学学科发展的特性:学科发展要有所为、有所不为,重点扶持及培育优势学科,发展特色学科,以进一步促进学科优势的发展。这对当前我国研究型理工科大学的学科发展有积极的启示意义。

以内涵建设为导向的学科发展研究——基于内在动力的实证分析

针对当前研究型理工科大学学科发展中普遍存在的学科多而全、规模追求综合化等现象,提出两点待验证的假设,建立可拓分类模型并以内涵建设为导向的学科发展内在关键动力学科方向及学科体系为载体,研究证实:学科方向确立多并非学科发展水平高,学科设置多而全也并非学科体系完整化。我国大部分研究型理工科大学,应该不断凝练学科方向,完整化学科体系,提升学科综合竞争实力。

以内涵建设为导向的学科发展指标体系构建——以理工科研究型大学为例

本文以学科方向、学科体系及学科专业管理体制为载体，尝试构建以内涵建设为导向的学科发展指标体系，通过指标体系的设计、评价指标与阈值的确定以及基于个案的验证与评析，证实该指标体系具有相对的科学性、合理性与实践性，从而对理工科研究型大学的学科发展具有一定的指导意义。