基于CANopen协议的转台双电机同步控制

对CANopen协议进行了简单介绍,设计了一套基于CANopen协议的双电机同步控制系统。并在实验转台的俯仰轴上成功实现了基于CANopen的伺服控制。控制算法采用交叉耦合的控制。实验跟踪曲线为y=sin(0.1t),单电机控制和双电机控制的跟踪精度分别为0.298 0″和0.281 3″。结果表明,系统响应迅速,可靠性高,同步性好,满足设计要求。

基于EtherCAT实时通信的电机驱动控制

实时工业以太网EtherCAT凭借着高性能、低成本、应用简易等优点在现代控制领域得到了广泛的应用和迅速的发展。为了将EtherCAT快速应用到电机驱动控制系统中,采用Interval Zero公司的King Star Motion软件,设计了一种基于EtherCAT实时通信的电机驱动控制方案,并搭建相应实验平台。系统采用经典的位置、速度、电流三闭环控制,分别对速度跟踪、位置定点与正弦跟踪进行了实验测试与分析。实验结果表明,该控制系统可靠性高,跟踪精度良好。

用于光电望远镜机械谐振抑制的控制算法

提出一种可用于光电望远镜机械谐振抑制的控制算法,控制算法位置环采用分段式比例—积分(PI)控制器,速度环采用自抗扰控制(ADRC),同时采用了速度前馈控制。首先,建立望远镜控制系统模型并推导了该控制算法。其次,从频域的角度与加速度反馈法进行对比,分析了该控制器抑制机械谐振的原理。最后,在光电望远镜上采用所提方法,结果表明:机械谐振得到了有效抑制,速度环带宽得到扩展;与传统PI控制进行相比,速度环带宽提升了50%,位置环带宽提升了36%,跟踪误差峰谷值(PV)减小了10.3″。

基于EtherCAT架构的伺服系统谐振在线检测

谐振频率制约了伺服系统的工作带宽,限制了控制器增益,是影响伺服系统控制性能的重要因素之一。为了满足伺服控制系统在谐振实时检测方面的要求,设计了基于实时工业以太网EtherCAT的谐振频率在线检测方案。首先建立伺服控制系统的二质量弹性模型的分析谐振的产生机理,然后采用互相关分析法进行谐振在线检测方案设计,最后在EtherCAT架构的转台实验系统中进行实验。实验表明,基于EtherCAT架构设计的谐振实时检测方案在转台伺服控制系统中切实有效,具有一定的工程应用价值。