一种改进的HS光流法在机器人避障系统中的应用

机器人的自主避障功能是其在未知环境中顺利行驶的必备功能。基于光流法的机器人避障系统是近几年研究的新热点,在光流场的计算方法中,被使用最多的是由Horn&Schunck提出的HS光流法。在传统HS光流法的基础上,提出了一种加快光流场计算的方法;并将两种算法应用到相同的避障系统中。通过比较机器人避障实验的结果可以得出,当使用改进算法计算光流场时,避障系统能更快的探测出机器人行驶前方的障碍物,提高了机器人躲避障碍物的效率。

在Optitrack系统下的移动机器人避障分析

Optitrack系统是近年来最先进的光学运动捕捉系统,其追踪精度能达到0.1 mm以下,机器人的自我避障功能是其实现自主导航的先决条件。使用Horn and Schunck提出的HS光流法建立机器人的自我避障系统,并在Optitrack系统下进行真实的避障试验,通过分析试验中得到的机器人行驶数据来验证系统的有效性,并对避障系统进行改进。