基于深度学习的多物体抓取检测技术研究

针对非结构化的抓取场景,提出一种并列式架构的卷积神经网络检测模型。该模型使用单物体抓取数据集训练,可以对多物体进行抓取检测。基于机器人操作系统(Robot Operating System,ROS)平台进行抓取仿真试验,验证抓取检测结果的有效性。试验结果表明,该方法针对密集多物体的仿真抓取成功率达到80.8%。

温阳益气法为主治疗病窦综合征

温阳益气法为主治疗病窦综合征上海市浦东新区中医医院（２０１２００）钱康健近几年来，笔者以温阳益气法为主治疗病态窦房结综合征（以下简称病窦）患者１８例，在提高心率、改善症状等方面取得了较好的疗效，现分析如下。临床资料本组患者１８例，男１１例，女７例；年...

纾萎方治疗慢性萎缩性胃炎的临床研究

[目的]观察纾萎方治疗慢性萎缩性胃炎(CAG)的临床疗效和安全性。[方法]采用随机与阳性对照药平行对照的方法,将81例CAG患者分为治疗组(纾萎方)41例,对照组(胃复春)40例。观察2组临床症状改善情况及病理检查胃黏膜腺体萎缩、肠上皮化生(IM)、异型增生(ATP)和幽门螺杆菌(Hp)感染的变化。[结果]病理疗效:治疗组总有效率75.61%,对照组50.00%(P<0.05);症候疗效:治疗组总有效率95.12%,对照组47.50%(P<0.01)。[结论]纾萎方治疗CAG不仅能明显改善临床症状,而且对CAG、IM及ATP有逆转作用,并有效提高CAG胃黏膜腺体形态的恢复质量。