Dobot型机器人运动学分析与仿真

为了获得Dobot机器人的正逆解计算公式、避免解被丢失的可能性和保证角的精度,根据该型机器人的结构特点,运用D-H法建立了机器人的坐标系和运动学方程,进行了正逆运动学的分析,将双变量反正切函数应用到了逆解的表达式中。针对逆解多解和运动平稳性问题,对笛卡尔空间中利用直线插补和调用逆解公式求出的关节角序列进行了分析研究,提出了运用动态规划算法选出一组最优解序列,再利用三次B样条插值进行了连续化处理,并进行了实例验证和Matlab软件仿真。研究结果表明,利用该算法能够选出一组最优解和保证机器人运动的平稳性,为该型机器人的应用及轨迹规划与控制器的研究打下基础,所运用的算法和思想也适用于其他类型的多关节机器人。

血液中NLR、PLR及SII与儿童腺样体肥大程度的关系

目的 探讨血液中中性粒细胞淋巴细胞比值(NLR)、血小板淋巴细胞比值(PLR)及全身免疫炎症指数(SII)与腺样体肥大患儿腺样体肥大程度的关系。方法 选取2020年2月—2021年2月就诊于我院耳鼻咽喉头颈外科,经电子纤维喉镜确诊为腺样体肥大患儿181例。根据腺样体肥大分型及分度将患儿分为病理性腺样体肥大(Ⅲ~Ⅳ度肥大)组和生理性腺样体肥大(Ⅰ~Ⅱ度肥大)组(A组),进一步将病理性腺样体肥大组患儿分为Ⅲ度肥大组(B组)和Ⅳ度肥大组(C组)。比较各组间血浆NLR、PLR、SII差异,并分析上述指标对患儿腺样体肥大程度的影响。结果 三组患儿间血浆NLR及SII比较差异有显著性(F=27.346、22.533,P<0.001),血浆PLR水平比较则无显著差异(P>0.05),C组患儿血浆NLR、SII显著高于A、B组(P<0.05),B组患儿血浆NLR、SII显著高于A组(P<0.05)。ROC曲线显示血浆NLR、SII诊断病理性腺样体肥大曲线下面积分别为0.809和0.763,NLR诊断病理性腺样体肥大的灵敏度、特异度分别为93.85%和52.94%,SII诊断的灵敏度、特异度分别为42.31%和98.04%;当血浆NLR≥0.57和(或)SII≥356.41时,提示病理性腺样体肥大(Ⅲ度及以上肥大)可能性较大。结论血浆NLR和SII与儿童腺样体肥大程度具有相关性,且可作为初步预测病理性腺样体肥大的简易参考指标。

咽喉部结节病1例

1 临床资料 患者,女,34岁,因“咽痛1个月”于2014-03-05首次就诊于青岛大学附属医院耳鼻咽喉头颈外科门诊。患者无发热、声音嘶哑,无鼻塞及呼吸困难,吞咽时疼痛加剧。专科查体示:口咽侧壁及后壁多发片状溃疡。电子纤维喉镜检查示:鼻咽部稍隆起,表面光滑,咽后壁、咽侧壁、软腭背面及会厌游离缘可见溃疡样病变,会厌局部结节状隆起,声带黏膜光滑,活动好,梨状窝未见异常。于会厌病损处取活组织检查,病理示慢性炎症。

儿童与成人OSAHS患者的口咽部菌群特征及药敏学分析

目的 分析儿童与成人阻塞性睡眠呼吸暂停低通气综合征(OSAHS)患者口咽部菌群的差异及其药敏学结果,为临床OSAHS患者术后合理选择抗生素提供参考依据。方法 选取青岛大学附属医院耳鼻咽喉头颈外科2018年1月—2021年10月经多导睡眠监测确诊并行手术治疗的OSAHS患者为研究对象,根据年龄分为儿童组和成人组,入院后取2组患者口咽部分泌物及时送检行细菌培养及药敏学分析,比较儿童OSAHS患者与成人OSAHS患者的口咽部菌群差异及药敏学结果。结果 211例患者中66例分离培养出病原菌共78株,阳性率为31.28%,其中革兰氏阳性球菌55株(70.51%),以金黄色葡萄球菌29株(37.18%)、肺炎链球菌18株(23.08%)为主;革兰氏阴性杆菌19株(24.36%),以流感嗜血杆菌15株(19.23%)为主。儿童组与成人组相比,致病菌检出率差异有统计学意义;肺炎链球菌2组间比较,差异有统计学意义,儿童组肺炎链球菌的检出率高于成人组;金黄色葡萄球菌、流感嗜血杆菌2组间比较,差异均无统计学意义。肺炎链球菌对四环素、克林霉素、红霉素具有较高的耐药率;金黄色葡萄球菌对青霉素的耐药率较高;流感嗜血杆菌对氨苄西林、头孢克洛、复方新诺明、头孢呋辛的耐药率较高。结论 OSAHS术后经验性应用抗生素预防和治疗感染,儿童患者与成人患者应区别对待,并应根据药敏结果及时调整抗菌药物方案,减缓耐药菌的产生。