期刊文献+
共找到125篇文章
< 1 2 7 >
每页显示 20 50 100
赛沃替尼在Ⅲ/Ⅳ期非小细胞肺癌中的疗效观察
1
作者 钟诚 张扬 +1 位作者 储子昂 钱洪 《肿瘤防治研究》 CAS 2024年第3期191-194,共4页
目的 分析赛沃替尼在Ⅲ/Ⅳ期非小细胞肺癌(NSCLC)患者中的治疗效果。方法 采用随机数字表法将95例MET 14外显子(METex14)跳跃突变的Ⅲ/Ⅳ期NSCLC患者分为对照组(47例)与观察组(48例)。对照组给予克唑替尼治疗,观察组给予赛沃替尼治疗。... 目的 分析赛沃替尼在Ⅲ/Ⅳ期非小细胞肺癌(NSCLC)患者中的治疗效果。方法 采用随机数字表法将95例MET 14外显子(METex14)跳跃突变的Ⅲ/Ⅳ期NSCLC患者分为对照组(47例)与观察组(48例)。对照组给予克唑替尼治疗,观察组给予赛沃替尼治疗。采用卡方检验分析两组临床疗效及不良反应发生情况,Kaplan-Meier生存分析评估两组患者生存情况。结果 观察组客观缓解率(ORR)和疾病控制率(DCR)分别为52.08%和87.50%,均高于对照组的31.91%和70.21%(P<0.05);Kaplan-Meier生存分析显示,观察组总生存期(OS)和无进展生存期(PFS)长于对照组(Log rankχ~2=8.003、4.528,P=0.005、0.033);两组不良反应程度比较差异无统计学意义(P>0.05)。结论 赛沃替尼可提高Ⅲ/Ⅳ期METex14跳跃突变NSCLC患者的治疗效果,延长患者的生存期,且患者对赛沃替尼的耐受性较好,不良反应可控。 展开更多
关键词 非小细胞肺癌 间质-上皮细胞转化因子 赛沃替尼
下载PDF
小学数学单元整体教学策略探究——以“多边形的面积”为例
2
作者 钱洪 《数学学习与研究》 2024年第5期86-88,共3页
在新课标背景下,小学数学教学应转变以往关注课时设计的情况,根据教学主题和单元内容,运用核心素养理念,设定单元整体教学目标,展开教学环节设计,发展学生的核心素养.课标要求的变化使教学设计趋向于呈单元化特点.教师要做好课程整体结... 在新课标背景下,小学数学教学应转变以往关注课时设计的情况,根据教学主题和单元内容,运用核心素养理念,设定单元整体教学目标,展开教学环节设计,发展学生的核心素养.课标要求的变化使教学设计趋向于呈单元化特点.教师要做好课程整体结构的优化工作,通过单元整体教学设计完成教学目标.文章以“多边形的面积”单元内容为研究对象,探讨单元整体教学设计思路,以供参考. 展开更多
关键词 小学数学 多边形的面积 单元整体教学
下载PDF
奥沙利铂联合卡培他滨治疗消化道恶性肿瘤的疗效与安全性
3
作者 黄文植 钱洪 +5 位作者 张扬 钟诚 田丰 储子昂 汪青青 张芳 《临床合理用药杂志》 2024年第21期83-86,共4页
目的 观察奥沙利铂联合卡培他滨治疗消化道恶性肿瘤的临床效果与安全性。方法 选取2022年10月—2023年12月中国融通医疗健康集团安庆一一六医院肿瘤中心收治的消化道恶性肿瘤患者64例,通过随机数字表法分为联合化疗组和卡培他滨组,每组3... 目的 观察奥沙利铂联合卡培他滨治疗消化道恶性肿瘤的临床效果与安全性。方法 选取2022年10月—2023年12月中国融通医疗健康集团安庆一一六医院肿瘤中心收治的消化道恶性肿瘤患者64例,通过随机数字表法分为联合化疗组和卡培他滨组,每组32例。卡培他滨组采用卡培他滨治疗,联合化疗组在卡培他滨组基础上加用奥沙利铂治疗,2组均以3周为1个治疗周期,持续治疗3个周期。比较2组近期疗效,治疗前后血清肿瘤标志物[癌胚抗原(CEA)、甲胎蛋白(AFP)与糖类抗原(CA)125、CA19-9、CA15-3、CA72-4],不良反应。结果 联合化疗组治疗3个周期后客观缓解率为93.75%,高于卡培他滨组的75.00%(χ^(2)=4.267,P=0.039);治疗3个周期后,2组血清CEA、AFP与CA125、CA19-9、CA15-3、CA72-4水平低于治疗前,且联合化疗组低于卡培他滨组(P均<0.01);治疗期间,联合化疗组未出现不良反应,卡培他滨组出现不良反应6例(18.75%),联合化疗组不良反应总发生率低于卡培他滨组(χ^(2)=4.598,P=0.032)。结论 奥沙利铂联合卡培他滨治疗消化道恶性肿瘤可提高疾病近期疗效,有效降低患者血清肿瘤标志物水平,且治疗期间不良反应少,能确保患者的治疗安全性。 展开更多
关键词 消化道恶性肿瘤 奥沙利铂 卡培他滨 肿瘤标志物 不良反应
下载PDF
岷江断裂南段与1933年叠溪地震研究 被引量:37
4
作者 钱洪 周荣军 +1 位作者 马声浩 黎小刚 《中国地震》 CSCD 北大核心 1999年第4期333-338,共6页
1933年叠溪75级地震是发生在青藏高原东南缘的重大事件。对这次地震的等烈度线形态及与之相关的发震构造的认识有着明显的分歧。本文基于野外新发现的南北向活动断裂以及叠溪地震地面破裂的研究。
关键词 叠溪地震 岷江断裂 等烈度线 发震构造 地震
下载PDF
鲜水河断裂带上特征地震的初步研究 被引量:19
5
作者 钱洪 罗灼礼 闻学泽 《地震学报》 CSCD 北大核心 1990年第1期22-29,115,共8页
特征地震是大地震原地重复的重要表现形式.现有资料的初步研究表明,鲜水河断裂带上大地震属特征地震模式,其地震破裂长度、同震位错量以及断层错动方式,在原地保持较长时间的一致性.由于大地震屡屡在原地重复发生,沿断裂特定地段累积位... 特征地震是大地震原地重复的重要表现形式.现有资料的初步研究表明,鲜水河断裂带上大地震属特征地震模式,其地震破裂长度、同震位错量以及断层错动方式,在原地保持较长时间的一致性.由于大地震屡屡在原地重复发生,沿断裂特定地段累积位错分布与一次地震的位错相一致,从而导致断层滑动速率的同步变化.本文以1973年炉霍地震为例,研究了鲜水河断裂的特征地震现象.该段的地震活动属特征地震模式,不服从古登堡-里克特的线性震级频度关系.特征地震不仅对断错地貌、滑动速率有重要的影响,由于这种地震模式是以特定震级的大地震为主导,几乎没有中等震级地震发生,这对地震活动性研究也具有重要的意义. 展开更多
关键词 断裂带 特征地震 同震 位错
下载PDF
安宁河断裂带北段的最新地面活断层与地震潜在能力研究 被引量:7
6
作者 钱洪 唐荣昌 +1 位作者 文德华 黄祖智 《地震地质》 EI CSCD 北大核心 1992年第4期317-323,共7页
从最新地面活断层的不连续性,断层滑动速率以及古地震研究的角度讨论安宁河断裂带北段的地震潜在能力,认为不连续的活断层可能成为各自独立的地震破裂单元,从而决定了地震的潜在能力,其中,野鸡洞破裂段的潜在地震能力最强,可达7级。上... 从最新地面活断层的不连续性,断层滑动速率以及古地震研究的角度讨论安宁河断裂带北段的地震潜在能力,认为不连续的活断层可能成为各自独立的地震破裂单元,从而决定了地震的潜在能力,其中,野鸡洞破裂段的潜在地震能力最强,可达7级。上次地震至今的平静时间已接近古地震的平均重现间隔,因而具有高度的地震危险性。 展开更多
关键词 地震 古地震 断裂带 地面 活断层
下载PDF
安宁河断裂带北段的古地震事件及其在地震研究中的意义 被引量:22
7
作者 钱洪 伍先国 +2 位作者 马声浩 蔡长星 田鸿 《中国地震》 CSCD 北大核心 1990年第4期43-49,共7页
安宁河断裂带是四川省西部的重要强震带。史料表明,安宁河断裂带上的强震主要集中在安宁河断裂带冕宁—西昌一段。冕宁以北没有强烈破坏性地震的记载。本文在安宁河断裂带冕宁以北地段断错地貌特征研究的基础上,根据拖乌以西野鸡洞的探... 安宁河断裂带是四川省西部的重要强震带。史料表明,安宁河断裂带上的强震主要集中在安宁河断裂带冕宁—西昌一段。冕宁以北没有强烈破坏性地震的记载。本文在安宁河断裂带冕宁以北地段断错地貌特征研究的基础上,根据拖乌以西野鸡洞的探槽揭露讨论了该段的古地震事件。认为该段具有发生7级地震的能力。根据探槽中^(14)C年代测定,古地震的平均重复间隔为940±150年。由于最近一次古地震的发生距今时间已接近其平均重复间隔,因而笔者认为该段已具备再次发生7级地震的能力而应予充分注意。 展开更多
关键词 断裂带 古地震 地震活动性
下载PDF
关于岷江断裂若干问题的讨论 被引量:29
8
作者 钱洪 马声浩 龚宇 《中国地震》 CSCD 北大核心 1995年第2期140-146,共7页
本文在野外观察的基础上,结合年代学样品测定资料,讨论了岷江断裂的几何特征、晚第四纪活动性以及潜在地震能力。笔者认为,岷江断裂并不是一条单一的南北向断裂,而是由多条北东—北北东向次级断层左阶羽列而成。由于岷江断裂总体延... 本文在野外观察的基础上,结合年代学样品测定资料,讨论了岷江断裂的几何特征、晚第四纪活动性以及潜在地震能力。笔者认为,岷江断裂并不是一条单一的南北向断裂,而是由多条北东—北北东向次级断层左阶羽列而成。由于岷江断裂总体延伸方向的差异,可以把它分为南、北、中三段。中段控制第四纪盆地,并具有晚第四纪活动性。进一步的研究认为,断裂几何特征导致的断层分段对断裂的潜在地震能力具有控制作用。 展开更多
关键词 岷江 断裂 断层活动 断裂构造
下载PDF
冻结肩的治疗进展 被引量:26
9
作者 钱洪 赵建宁 包倪荣 《颈腰痛杂志》 2017年第1期69-72,共4页
冻结肩是一种高发病率的肩关节疾病,严重影响患者的生活、工作和学习。然而关于冻结肩的病因机制至今尚未明确,此病的诊断标准及其治疗措施的选择仍停留在凭医师经验选择的阶段上。近年来,国内外有大量针对此病发病机制及其治疗措施的... 冻结肩是一种高发病率的肩关节疾病,严重影响患者的生活、工作和学习。然而关于冻结肩的病因机制至今尚未明确,此病的诊断标准及其治疗措施的选择仍停留在凭医师经验选择的阶段上。近年来,国内外有大量针对此病发病机制及其治疗措施的探索及研究,以期望能够根据患者病情的不同对患者进行及时有效的针对性治疗。本文将就其治疗进展及相关问题作一综述。 展开更多
关键词 冻结肩 治疗方法 关节镜
下载PDF
以奥沙利铂为主的方案治疗晚期原发性肝癌的疗效观察 被引量:10
10
作者 钱洪 金涌 《安徽医药》 CAS 2007年第7期593-594,共2页
目的观察奥沙利铂(Oxaliplatin,L-OHP)为主的联合方案静脉治疗晚期原发性肝癌的疗效及不良反应。方法24例晚期原发性肝癌患者,采用L-OHP130 mg·m^-2d1,亚叶酸钙(CF)200 mg d1-5,5-氟尿嘧啶(5-FU)400 mg·m^-2d1-5方案进... 目的观察奥沙利铂(Oxaliplatin,L-OHP)为主的联合方案静脉治疗晚期原发性肝癌的疗效及不良反应。方法24例晚期原发性肝癌患者,采用L-OHP130 mg·m^-2d1,亚叶酸钙(CF)200 mg d1-5,5-氟尿嘧啶(5-FU)400 mg·m^-2d1-5方案进行治疗和严密观察,每例完成2-3周期后评价疗效及不良反应。结果24例中无完全缓解病例(CR),部分有效(PR)4例(16.7%)稳定(SD)15例(60.8%),进展(PD)5例(24.5%),总有效率(CR+PR)为16.7%,临床受益率(CR+PR+SD)为79.2%,甲胎蛋白下降幅度为70.8%(17/24)。主要不良反应为胃肠道反应及骨髓抑制,但都可耐受。结论含奥沙利铂方案静脉化疗晚期原发性肝癌有效,安全性高,不良反应轻,患者易于耐受,值得进一步研究。 展开更多
关键词 原发性肝癌/晚期 奥沙利铂 静脉化疗
下载PDF
非小细胞肺癌组织中P-ACC与COX-2的表达及相关性研究 被引量:2
11
作者 钱洪 沈双双 +1 位作者 吕杨 杨金凤 《实用临床医药杂志》 CAS 2014年第24期30-32,56,共4页
目的探讨非小细胞肺癌(NSCLC)组织中磷酸化乙酰辅酶A羧化酶(P-ACC)与环氧合酶-2(COX-2)的表达与肿瘤大小、淋巴结转移、TNM分期与病理类型的关系,以及2者的相关性。方法以52例NSCLC患者的肺组织作为NSCLC组,16例因炎性假瘤或其他结核瘤... 目的探讨非小细胞肺癌(NSCLC)组织中磷酸化乙酰辅酶A羧化酶(P-ACC)与环氧合酶-2(COX-2)的表达与肿瘤大小、淋巴结转移、TNM分期与病理类型的关系,以及2者的相关性。方法以52例NSCLC患者的肺组织作为NSCLC组,16例因炎性假瘤或其他结核瘤行肺叶切除患者的肺组织标本作为对照组。免疫组化法检测2组肺组织P-ACC、COX-2的表达情况。结果 P-ACC、COX-2在NSCLC和正常肺组织中的阳性表达差异有统计学意义(P<0.05)。在NSCLC中,P-ACC的阳性表达与肿瘤大小、TNM分期显著相关(P<0.01);COX-2的阳性表达与淋巴结转移、TNM分期密切相关(P<0.05)。P-ACC与COX-2的阳性表达之间呈负相关(r=-3.01,P<0.05)。结论 P-ACC阳性表达降低可激活COX-2阳性表达,促进NSCLC的发生、发展、侵袭及转移。 展开更多
关键词 非小细胞肺癌 磷酸化乙酰辅酶A羧化酶 环氧合酶-2
下载PDF
基于自然驾驶数据的车辆自适应巡航系统控制方法 被引量:1
12
作者 李文礼 钱洪 +1 位作者 石晓辉 李超 《重庆交通大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2023年第2期128-135,共8页
在常规的基于模型预测控制自适应巡航系统的算法中,舒适性约束均是采用固定加速度的形式,没有深入考虑不同速度下的加速度极值范围问题,这会导致在追求安全性和速度跟随性情况下,系统加速度和冲击度变化过大,从而降低了驾乘的舒适性。根... 在常规的基于模型预测控制自适应巡航系统的算法中,舒适性约束均是采用固定加速度的形式,没有深入考虑不同速度下的加速度极值范围问题,这会导致在追求安全性和速度跟随性情况下,系统加速度和冲击度变化过大,从而降低了驾乘的舒适性。根据NGSIM自然驾驶数据集所得到了车辆的速度-加速度关系,并以此作为加速度的约束目标,将常规模型预测控制的定约束改为随速度变化的变约束,从而达到根据自然驾驶数据提高跟车舒适性的目的,并通过仿真试验验证了该方法的合理性。研究结果表明:该方法可使ACC系统在保证安全跟车和速度跟随的同时,使得加速度和冲击度波动变小;最大冲击度相比定加速度约束的模型预测控制减小了14.96%,可有效改善ACC系统的舒适性。 展开更多
关键词 车辆工程 自适应巡航系统 模型预测控制 变加速度约束 NGSIM 舒适性
下载PDF
鲜水河断裂带的断错地貌及其地震学意义 被引量:11
13
作者 钱洪 《地震地质》 EI CSCD 北大核心 1989年第4期43-49,共7页
断层的近代位错必将在地貌形态上留下深刻的印记,因而凭借断错地貌现象有可能得到关于活断层上地震活动性的重要信息。鲜水河断裂带上的断错地貌现象表明,断层以间歇性的地震滑动为特征,而且服从于大小相当的地震在原地重复发生的特征... 断层的近代位错必将在地貌形态上留下深刻的印记,因而凭借断错地貌现象有可能得到关于活断层上地震活动性的重要信息。鲜水河断裂带上的断错地貌现象表明,断层以间歇性的地震滑动为特征,而且服从于大小相当的地震在原地重复发生的特征地震模式。断错水系的演化图象则进一步提供了在一定时段内,同一地点滑动速率基本稳定的线索。于是,可以把断错地貌的研究作为地震活动性研究的重要手段。 展开更多
关键词 鲜水河 断裂 断错地貌 地震学
下载PDF
关于1933年叠溪7.5级地震若干问题的讨论 被引量:15
14
作者 钱洪 周荣军 +1 位作者 马声浩 黎小刚 《四川地震》 1999年第3期11-17,共7页
1933 年叠溪75 级地震是本世纪发生于青藏高原东缘的重大事件。对这次地震, 不同部门曾进行考察, 但给出的等烈度线图有着明显的分歧, 这一分歧意味着对该次地震发震构造认识的不同。本文基于对该次地震的震害特征、震中位... 1933 年叠溪75 级地震是本世纪发生于青藏高原东缘的重大事件。对这次地震, 不同部门曾进行考察, 但给出的等烈度线图有着明显的分歧, 这一分歧意味着对该次地震发震构造认识的不同。本文基于对该次地震的震害特征、震中位置、震中区地质构造环境以及发震构造的讨论, 认为南北向的活动断裂有可能是该次地震的发震构造, 而该活动断裂可能是岷江断裂的南延。 展开更多
关键词 叠溪地震 震中 等烈度线 发震构造 地震
下载PDF
四川断裂活动的区域性差异及其与区域地壳运动的关系 被引量:7
15
作者 钱洪 《地震研究》 CSCD 北大核心 1995年第1期49-55,共7页
断裂活动的区域性研究表明,四川的活动断裂具有明显的区域分布差异性。强活动断裂分布在晚第四纪运动断块的边缘及其内部,四川盆地内部的断裂活动性相当微弱,仅盆地西部边缘有晚第四纪断层活动显示。不仅如此,地质资料和断层活动年... 断裂活动的区域性研究表明,四川的活动断裂具有明显的区域分布差异性。强活动断裂分布在晚第四纪运动断块的边缘及其内部,四川盆地内部的断裂活动性相当微弱,仅盆地西部边缘有晚第四纪断层活动显示。不仅如此,地质资料和断层活动年代测定资料反映了四川的活动断裂不但具有向西部活动强度明显增大的特点,而且断裂活动的时代也有向西部逐渐更新的趋势。本文通过研究喜马拉雅运动不同期幕在四川不同地区的表现,发现四川活动断裂的这种区域性差异受到喜马拉雅运动总体规律和晚第四纪以来断块运动的制约。晚第四纪强活动断裂是强烈地震的基本条件,显而易见,理解四川断裂活动的区域性差异在地震预报研究和工程稳定性评价中都是有意义的。 展开更多
关键词 区域构造 地震预报 断裂活动 地壳运动
下载PDF
成都平原的形成与演化 被引量:48
16
作者 钱洪 唐荣昌 《四川地震》 1997年第3期1-7,共7页
成都平原是位于青藏高原东南侧前缘的第四纪压陷盆地.东西两侧分别被龙泉山和龙门山所限。研究表明,成都平原的第四纪断陷作用从大邑一彭县一绵竹隐伏断裂和浦江一新津一成都一德阳断裂所夹的北东向断块的断陷开始,然后向东西两侧扩... 成都平原是位于青藏高原东南侧前缘的第四纪压陷盆地.东西两侧分别被龙泉山和龙门山所限。研究表明,成都平原的第四纪断陷作用从大邑一彭县一绵竹隐伏断裂和浦江一新津一成都一德阳断裂所夹的北东向断块的断陷开始,然后向东西两侧扩展。不同断裂在不同时代的边冲运动对成都平原的形成和演化起重要的制约作用。在成都平原的形成过程中,龙门山推覆构造带的逆冲推挤作用不但使成都平原及其边界断裂复活,而且龙门山强烈的第四纪抬升为成都平原的第四纪沉积提供了充足的物源。显然,龙门山推覆构造带的第四纪推覆运动是成都平原形成和发展的根本原因。 展开更多
关键词 第四纪 构造运动 龙门山 四川 盆地构造
下载PDF
蒲江—新津—成都—德阳断裂带——成都平原内一条代表性弱活动地震带的地震地质特征 被引量:14
17
作者 钱洪 唐荣昌 马声浩 《四川地震》 1992年第4期17-23,共7页
活断层是地震的潜在策源地。然而不同的活断层上地震潜在能力有极大的差别。客观地评价活断层上地震潜在能力不仅是地震预报研究的需要,对国民经济建设的布局和抗震决策也极为重要。在这个意义上,对弱活动性断裂的研究与对强活动性断裂... 活断层是地震的潜在策源地。然而不同的活断层上地震潜在能力有极大的差别。客观地评价活断层上地震潜在能力不仅是地震预报研究的需要,对国民经济建设的布局和抗震决策也极为重要。在这个意义上,对弱活动性断裂的研究与对强活动性断裂的研究具有同样的重要性。本文以弱活动的蒲江—新津—成都—德阳断裂带为例,讨论了该断裂的晚第四纪活动性,断裂带的地质结构以及断裂的切割深度等因素对该断裂带地震潜在能力的可能影响。 展开更多
关键词 地震 地震地质学 地震带 断裂带
下载PDF
四川盆地的地震地质特征 被引量:14
18
作者 钱洪 唐荣昌 《四川地震》 1992年第3期13-18,共6页
四川盆地是我国具有代表性的中新生代沉积盆地,喜马拉雅运动使之发生褶皱变形。野外观察和深部探测资料表明,褶皱及与之相伴的断裂通常在3~5千米的深度上消失,为典型的浅层构造。上下层位构造形态的不协调现象是沿软弱层位发生滑脱作... 四川盆地是我国具有代表性的中新生代沉积盆地,喜马拉雅运动使之发生褶皱变形。野外观察和深部探测资料表明,褶皱及与之相伴的断裂通常在3~5千米的深度上消失,为典型的浅层构造。上下层位构造形态的不协调现象是沿软弱层位发生滑脱作用的结果。盆地内的地震活动性比四川西部活动构造区明显减弱,仅有的几个中强地震震例表明,它们具有震源浅、震级低,烈度高且震中位置与背斜构造关系密切的特点。本文旨在通过盆地内盖层滑动及其与盖层沼皱、断裂的成因机制的讨论,探索导致盆地内地震活动特殊现象的原因。并预测盆地内未来地震的可能强度。 展开更多
关键词 地震 地质 盆地 四川
下载PDF
成都平原最大可能地震能力估计 被引量:8
19
作者 钱洪 唐荣昌 《四川地震》 1997年第4期1-7,共7页
成都平原位于青藏高原的东南缘,紧靠龙门山推覆构造带。近代地壳运动.断裂活动和地震活动水平应介于青藏高原活动构造区和四川盆地弱活动构造区的过渡地带。本文从构造类比角度对成都平原的最大可能地震能力进行了评估,结果表明其最... 成都平原位于青藏高原的东南缘,紧靠龙门山推覆构造带。近代地壳运动.断裂活动和地震活动水平应介于青藏高原活动构造区和四川盆地弱活动构造区的过渡地带。本文从构造类比角度对成都平原的最大可能地震能力进行了评估,结果表明其最大可能地震能力高于该区的地震史载水平。其中,蒲江─新津─成都德阳断裂可达6±0.5级,大邑─彭县─绵竹隐伏断裂可达5.5级左右。 展开更多
关键词 成都平原 地震能力 构造类比 地震地质 断层
下载PDF
考虑路面附着系数的行车风险场建模及避障控制研究 被引量:1
20
作者 李文礼 钱洪 +2 位作者 任勇鹏 喻飞 易帆 《汽车技术》 CSCD 北大核心 2023年第7期54-62,共9页
针对车辆在不同路面条件下的主动避障问题,提出一种考虑路面附着系数的行车风险场避障路径规划方法。首先,建立了包含道路边界风险场、目标引力场和障碍物风险场的行车风险场;基于容积卡尔曼滤波算法实时估算路面附着系数,并对考虑路面... 针对车辆在不同路面条件下的主动避障问题,提出一种考虑路面附着系数的行车风险场避障路径规划方法。首先,建立了包含道路边界风险场、目标引力场和障碍物风险场的行车风险场;基于容积卡尔曼滤波算法实时估算路面附着系数,并对考虑路面附着系数的行车风险场函数进行负梯度求导,得到风险值下降最快的避障路径;然后,采用5次多项式拟合优化得到满足车辆约束的避障参考路径;最后,采用模型预测控制算法跟踪避障路径。仿真结果表明:在相同车速下,路面附着系数越小,避障时的横向加速度越小,横向加速度的标准差越小,避障效果越平顺。 展开更多
关键词 车辆主动避障 路径规划 风险场 路面附着系数
下载PDF
上一页 1 2 7 下一页 到第
使用帮助 返回顶部