可变刚度柔性机械臂的设计与实现

变刚度机械臂对人类生活与工业均有突出作用.为解决在复杂操作空间中机械臂的变刚度及连续性操作的问题,研究利用类似于胳膊弯曲时肱二头肌与肱三头肌拮抗运动的机理设计变刚度可连续操作型机械臂,其中超弹记忆合金丝和3D打印支撑盘作为机械臂结构,六个电机协同运动驱动机械臂的形状变化和刚度变化,钛镍形状记忆合金弹簧提供锁紧力进行变刚度控制,最终实现机械臂的形状变化、刚度控制来满足复杂空间的操作需求,实现了变刚度机械臂的连续性操作.