含摩擦碰撞柔性机械臂动力学研究

研究了由柔性杆、柔性铰构成的机械臂的斜碰撞动力学问题。首先,采用高次刚柔耦合理论、应用Lagrange方程得到系统的递推动力学模型。然后,引入碰撞力势能,运用连续法建模获得碰撞力所对应的广义力,得到系统的碰撞动力学方程。采用Hertz接触模型和Coulomb摩擦光滑修正模型分别建立法向和切向碰撞模型,提出碰撞/分离切换准则。通过光滑化处理摩擦接触,提高了大型复杂柔性多体系统含摩擦碰撞全局动力学的计算效率。最后对国际空间站机械臂Canadarm2的简化模型斜碰撞过程进行仿真,验证了所提模型和算法的有效性。

柔性杆柔性铰机器人碰撞动力学建模与仿真

为了研究杆和铰的柔性对柔性多体系统碰撞动力学的影响,该文以高次刚柔耦合动力学理论为基础,对由n柔性杆和n转动铰构成的柔性机器人系统进行了碰撞动力学建模与仿真。考虑了柔性杆的拉伸变形、横向弯曲变形、扭转变形、铰的柔性效应和质量。采用Hertz接触理论和非线性阻尼理论描述碰撞力。引入碰撞力势能,运用拉格朗日方程获得碰撞力所对应的广义力,得到了柔性机器人的碰撞动力学方程。编制了柔性杆柔性铰机器人含碰撞的全局动力学仿真软件。通过2个仿真算例分析了高次耦合和铰的柔性效应对柔性机器人系统碰撞动力学行为的影响,验证了该文方法的可行性。

收入分配理论研究综述及其拓展

比较马克思主义经济学家的"按劳分配"和非马克思经济学家的"按要素分配"两种分配制度,发现这两种分配制度对"效率"和"公平"的影响存在差异。生产资料的所有制、经济发展阶段、社会或国家的目标以及分配尺度对分配制度的选择都有影响。我国分配制度用"按要素分配"替代"按劳分配"符合当前的经济现实,它并不是对劳动价值学说的背离。

无人农场中的智能控制技术应用现状与趋势

在中国城镇化浪潮下,土地流转也将成为土地高效集约化利用带来契机。未来农业,技术先行,无人农场技术模式是对农业未来的可持续发展进行的一种大胆的尝试与探索。该研究分析自主定位导航技术、在线专业传感器、工作障碍信息感知技术、路径规划决策技术、多机协同技术、自主作业和变量作业等技术的研究应用现状,研判农业大数据、智能决策系统和机器人作业装备等关键核心技术前沿和发展趋势,提出农业智能设备的专用传感器、精准操作决策控制系统、实用的智能设备仍然是无人农场实际应用的关键环节。研究表明无人农场技术模式当前存在基础数据积累不足、环境—作物—装备互作机理不明、智能装备多参数融合调控策略缺乏等重大问题,需要重点关注农业大数据、智能决策系统、机器人操作设备、无人农场领域示范等核心技术,为无人农场农业生产自动化、智能化和环境可持续性的优化发展提供了一定思路。

扩展市场、限制政府才能增收

国民收入中劳动者报酬和居民收入所占比重大幅下降，不仅抑制了居民消费，并使中国经济增长依赖于出口和投资，也加剧了收入分配不均带来潜在社会问题的风险，因此如何提高劳动者报酬和居民收入占比是必须回答的问题。

履带式大豆联合收获机振动测试与分析

为研究履带式大豆联合收获机在不同工况下的整机振动特性,以久保田4LZ-2. 5履带式联合收获机为研究对象,选取了收获机在发动机怠速空转、整机空转及田间收获作业等5种工作状态,利用DH5902动态信号采集分析系统对切割器、发动机及脱粒滚筒等6个振动较强的位置进行测试,获取其振动特性。试验结果表明:切割器左右运动、脱粒滚筒的旋转和振动筛的前后运动是引起联合收获机的主要因素;发动机和风机的运转是联合收获机振动的次要因素。联合收获机空载时,振动最强的位置是切割器,振幅有效值达到了31. 84m/s^2;田间收获时切割器附近振幅比空载时降低,其他测点振幅都不同程度增加,脱粒滚筒处振幅有效值最大,达到43. 74 m/s^2。发动机的运转对驾驶座垂直方向上的振动影响最强,需进一步优化驾驶座的减振系统。研究结果可为收获机减振设计、结构优化及各部件的模态分析提供参考。

柔性多体系统含摩擦碰撞stick-slip过程动力学仿真

基于高次刚柔耦合理论和Lagrange乘子法,研究了柔性多体含摩擦碰撞stick-slip过程的全局动力学的精确建模与自动切换仿真问题。基于变拓扑思想,根据分离、碰撞、黏滞接触和滑动接触等状态分别构造相应的约束条件和动力学方程。运用冲量/动量法求解碰撞初始条件;引入切向滑动摩擦力势能的概念描述切向滑动接触力;给出接触、分离、黏滞、正向/逆向滑动状态之间的切换准则,实现了系统全局动力学自动切换。通过算例的数值仿真,分析了滑移/黏滞(微滑动)、正/逆向滑动等复杂非光滑现象,验证了该模型和算法的有效性。

带集中质量的旋转柔性曲梁动力学特性分析

本文对带集中质量的平面内旋转柔性曲梁动力学特性进行了研究.基于绝对节点坐标法推导出曲梁单元,其中该曲梁单元采用Green-Lagrangian应变,并根据曲梁变形前后的曲率变化和曲率的精确表达式计算了曲梁单元弹性力所作的虚功.通过虚功原理,利用δ函数和中心刚体与悬臂曲梁之间的固支边界条件,建立了带集中质量的旋转柔性曲梁非线性动力学模型.基于该模型,本文仿真计算了悬臂曲梁的纯弯曲问题和带有刚柔耦合效应的旋转柔性曲梁动力学响应问题,以此分别讨论了所提出曲梁单元的收敛性和动力学模型的正确性.进一步应用D’Alembert原理,将旋转曲梁等效为带离心力的无旋转曲梁,通过线性摄动处理得到系统的特征方程,以此分别研究了旋转角速度、初始曲率和集中质量对曲梁动力学特性的影响.最后重点分析了旋转曲梁的频率转向和振型切换问题,并阐述了两者之间的相互关系.研究结果表明:随着旋转角速度的增大,曲梁的频率特性与直梁的频率特性相近,以及曲梁拉伸变形占主导的模态振型会提前.

考虑剪切效应的旋转FGM楔形梁刚柔耦合动力学建模与仿真

本文对一类中心刚体-柔性梁系统在大范围转动下的刚柔耦合动力学问题进行了研究.柔性梁为功能梯度材料(functionally graded materials,FGM)楔形变截面梁,材料体积分数在梁轴向呈幂律分布变化.以弧长坐标来描述柔性FGM梁的几何位移关系,分别使用倾角和拉伸应变变量描述柔性梁的横向弯曲和纵向拉伸变形,并计及剪切效应.采用假设模态法离散变形场,运用第二类拉格朗日方程进行方程推导,得到系统考虑剪切效应的刚柔耦合动力学模型.基于全新的刚柔耦合动力学建模理论,研究不同轴向材料梯度分布的FGM楔形梁,通过数值仿真计算,分析讨论不同的转速、梯度分布规律以及变截面参数对系统动力学特性的影响.结果表明,剪切效应对大高跨比的FGM楔形梁的变形影响较为明显,不容忽略;材料梯度分布规律和截面参数的选取均会对旋转FGM楔形梁的动力学响应和频率产生较大影响.本文提出的考虑剪切效应的倾角刚柔耦合动力学模型是对以往非剪切模型的进一步完善,可应用于工程中的Timoshenko梁结构的动力学问题求解.

热环境下大范围运动功能梯度薄板的刚-柔耦合动力学特性

基于刚柔耦合动力学及热力学理论,运用第二类拉格朗日方程建立了温度场中做大范围运动FGM薄板的一次近似刚柔耦合模型。采用假设模态法对变形场进行离散并在变形能中计入热应变的影响。分析了不同温度环境和不同体积分数指数等因素对温度场中做大范围运动FGM薄板动力学特性的影响。仿真结果表明:随着温度梯度增大FGM薄板振荡现象更加明显,随着体积分数增大FGM薄板振荡幅值与无量纲固有频率增大。

中国的劳动份额是否真的很低:基于制造业的国际比较研究

本文利用工业统计数据库(INDSTAT)和中国工业企业年度调查(CASI)数据库,在4位数制造业层面比较了中国和79个经济体的劳动收入份额。通过对中外劳动份额的直接比较发现,用CASI生产法增加值计算的中国劳动份额远高于INDSTAT的世界平均水平,用CASI收入法增加值计算的中国劳动份额在1998年高于世界平均水平,但2007年降至世界平均水平之下。此外,在跨国劳动收入份额的回归分析中,我们控制了不同经济间的收入水平差距、4位数行业差别及其他随时间变化的共同因素,发现中国劳动收入份额并不低于世界平均水平。

中国工业企业投资的融资约束研究

文章利用工业企业1997—2004年的面板数据,对中国工业企业投资中的融资约束问题进行了研究,发现中国企业中年轻企业或非国有企业都存在融资约束。进一步作者利用开工时间和控股权,对融资约束情况作了交叉的先验分类,把企业分成国有老企业、国有新企业、非国有老企业、非国有新企业四类,对这四类企业的回归分析发现,开工时间长或国有控股的企业,不受融资约束,而非国有新企业却明显受到融资约束。这一经验结论准确反映了我国贷款中推行的担保制度对投资活动的影响。

论劳动收入分配政策的有效性——以中国制造业为例的定量分析

本文研究提高劳动收入份额的政策有效性问题,重点讨论增强市场竞争和劳动者议价权两个政策方向。研究表明,它们对劳动收入份额的影响由市场竞争水平、劳动者议价权水平、生产技术的劳动密集程度决定。数值模拟表明,当前提高市场竞争度和劳动者议价权对制造业总体劳动份额的边际影响分别为0.3和0.02个百分点,故提高劳动份额应以提高市场竞争度为核心而非提高劳动者议价权。

中国工业部门要素分配份额决定因素研究

本文讨论我国工业部门要素分配份额的决定因素问题。在标准的新古典要素分配份额模型中,本文引入Dixit-Stiglitz垄断竞争以及企业目标函数的差异,建立了要素分配份额的决定模型。根据这个理论模型,本文建立了中国工业部门要素分配份额的计量模型,并利用系统GMM方法进行估计。回归结果表明,垄断能力越高,资本收入份额越高,国有和非国有企业的资本收入份额存在明显差异,国有企业的资本收入份额明显低于非国有企业,各类经济性质企业的资本收入份额从高到低依次为外商投资企业、港澳台企业、法人投资企业、集体企业、私有企业和国有企业。传统新古典分配模型考虑的技术因素,包括要素投入比的变化和技术进步,对要素分配份额的变化没有显著影响,表明我国工业部门要素替代弹性为1,因而劳动与资本相对价格的变化对要素分配份额没有显著影响。我们的结论是,工业部门要素分配份额变化的主要原因是产品市场垄断增加和国有部门改制引起的劳动力市场环境改变。

国民收入的要素分配:统计数据背后的故事

近年来,许多学者和机构指出中国劳动收入份额正在大幅度降低,这一论断在社会上引起了强烈的反响,许多人将矛头直指资本对劳动的侵占。但到目前为止,鲜有研究澄清两个关键的问题,一是劳动收入份额变化的真实幅度,二是劳动收入份额降低的真实原因。从这两问题出发,本文对我国国民收入要素分配份额的变化进行了分析。

谁在挤占居民的收入——中国国民收入分配格局分析

以2004年经济普查后修订的资金流量表为基础,分析1992—2005年间我国国民收入在企业、政府和居民三部门之间分配格局的变化,可以发现:居民部门在全国可支配收入中的占比1996年达到最高,此后逐年降低,截至2005年,总共下降了12.72个百分点。在初次分配阶段,居民部门下降了10.71个百分点,而企业和政府部门则分别上升了7.49个和3.21个百分点;在再分配阶段,居民和企业部门分别下降了2.01和1.16个百分点,政府部门则上升了3.17个百分点。在初次分配中,居民部门劳动者报酬和财产收入占比的下降,分别使其在国民收入中的占比下降了5.99个和3.21个百分点。在2005—2007年间,受初次分配中生产税净额占比上升的影响,居民部门进一步下降了3个百分点。

劳动收入份额决定因素：来自中国省际面板数据的证据

本文利用1985～2003年的中国省际面板数据,对1985～1995年和1996～2003年的劳动收入份额进行回归分析。回归结果表明,产业结构、国有经济的比重以及税负水平三个因素对两个时期的劳动收入份额都有显著的影响,而经济开放程度和金融发展水平对1996～2003年的劳动收入份额有显著影响。利用回归模型进行样本内预测,发现1985～1995年产业结构转型使劳动收入份额下降,国有经济比重下降和有偏技术进步使劳动收入份额上升,但产业结构转型与后两方面的作用相抵消,总体劳动收入无显著的趋势性变化;在1996～2003年,产业结构转型、国有经济比重下降、银行部门的扩张以及税负水平上升使劳动收入份额下降,开放程度的变化则使劳动收入份额有所上升,技术变化对这一时期劳动收入份额无明显贡献。

我国资本收入份额影响因素及变化原因分析——基于省际面板数据的研究

本文以新古典要素分配理论为基础,构造要素分配份额决定因素的经验假说,利用1997—2003年省际面板数据,建立我国资本收入份额决定模型,并运用系统GMM方法进行估计以克服内生解释变量问题。回归结果表明,由资本—产出比概括的要素相对价格、银行向国有经济倾斜的信贷配给所带来的要素市场扭曲、人均收入水平和教育投资等因素都显著地影响资本收入份额,而国外文献关注的产品市场不完全竞争的影响却并不显著。利用回归结果,对各种因素对1997—2003年间全国资本收入份额增加的贡献进行测算表明,要素相对价格和要素市场扭曲不是引起资本收入份额变化的主要原因,由人均收入水平所代表的产业结构转型则是近年来我国资本收入份额增加的主要原因。

中国国民收入分配格局分析

一、引言国民收入分配格局是指企业、政府、居民等部门的可支配收入在国民收入分配中的比例关系。由于企业、政府和居民三个部门在消费、投资或储蓄等领域有不同的行为模式，它们在国民收入中所占比例的变化显然会使这些宏观经济变量发生变化，故国民收入分配格局的变化及其原因在宏观经济分析中具有重要的价值。

柔性脱粒齿杆与谷物含摩擦打击动力学模型

针对联合收割机脱粒过程,结合Lagrange乘子法和多体系统刚柔耦合理论,建立和分析了脱粒齿杆与谷物含摩擦接触的互作用机理的打击动力学模型。将脱粒过程描述为打击初始时刻、黏滞接触、滑移接触等阶段,引入增减接触约束法,分阶段建立动力学方程,并给出了碰撞搜索算法和状态切换准则。通过自行编制的C语言仿真程序,计算获得了不同脱粒滚筒转速下,脱粒齿打击谷物时的法向打击力、切向揉搓力以及在打击过程中脱粒齿的振动和变形。对纵轴流柔性脱粒滚筒模型进行了EDEM软件仿真和试验验证,结果表明:与普通刚性脱粒齿相比,柔性齿在打击中形成一系列持续的法向打击力和多次反复的微小切向揉搓力,有助于提高脱净率和降低籽粒损伤率。