基于自抗扰控制器的平衡小车

为缓和传统PID控制器在系统响应快速性和超调性之间的矛盾,设计了一种基于线性自抗扰控制器的跷跷板平衡小车。采用STM32单片机为控制核心,通过MPU6050传感器采集跷跷板角度,通过串口接收控制器参数,基于自抗扰控制算法输出直流减速电机控制量,实现了小车快速寻找跷跷板平衡点的功能。实践证明,自抗扰控制器无积分控制环节也可以消除静态误差,具有良好的控制品质。