两轮自平衡机器人控制系统设计与实现

提出了一种使用PID优化LQR的两轮自平衡机器人控制方案。首先建立自平衡机器人的动态模型,使用卡尔曼滤波实现加速度计及陀螺仪的信息融合,然后设计了一种具有PID动态调节及LQR跟踪功能的PID-LQR控制器,解决了机器人在大角度范围内不能快速稳定地达到设定状态效果的问题,最后搭建了以K60微控制器为核心的机器人软硬件平台。仿真结果表明当设定速度为1m/s时,PID-LQR控制器比LQR控制器动态响应速度减少接近1 s。实际应用测试结果表明当机器人受冲击后,重新回到平衡位置的时间减少接近1s,平衡位置的扰动大小减小50%左右。

区域化智慧医疗云平台的设计与实现

本文主要介绍了通过区域智慧医疗云平台的建设,打造医患互动-医医互动-医管互动等多部门的,集线上线下一体化的健康服务新业务模式;实现医疗系统的互联互通,医疗数据在区域医疗网络中的资源共享;合理分配和利用区域医疗服务资源,健全医疗监督机制;简化患者就医流程,建立以患者为中心的"智慧医疗"新体系,使患者真正享受安全、便利、优质的诊疗服务,全面提升居民就医体验及健康水平。

基于血管内超声弹性成像的动脉斑块识别

血管内超声成像技术是冠脉检查新的"金标准",超声弹性成像技术与血管内超声成像相结合,在斑块分类和检测斑块易损程度上具有重要的应用价值。本文通过建立模拟血管分层结构的仿真模型,利用血管壁在心动周期内的收缩/舒张,得到不同血压值下的血管壁组织位移分布,从而获得组织应变。通过对不同压力间隔的血管壁弹性图进行分组对比获得了在一个心动周期内成像效果最佳的血压差组合;在最佳压力差条件下,通过仿真复合不同生物力学特性的斑块模型,验证了该方法能有效地识别不同杨氏模量的斑块特性。上述研究工作不仅具有较强的理论参考价值,在临床应用中也具有重要的指导意义和应用前景。