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题名具有非驱动关节机器人模型的研究
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作者
朱齐丹
铃木聪一郎
赵国良
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机构
哈尔滨工程大学自动化学院
北见工业大学机械工学科北海道北见市
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出处
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
2002年第1期64-67,85,共5页
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文摘
以具有非驱动关节的水平两自由度机械手 (大臂为驱动臂 ,小臂无驱动、自由 )为对象 ,建立了其动力学数学模型 ,对其非完全约束 (约束条件为不可积 )情况进行了分析 ,在此基础上 ,利用解非线性方程的有效方法一平均值法对模型进行了处理 ,得到了与原系统动力学性能基本等价的平均系统 ,使模型得到简化 ,通过非线性系统相平面分析的方法 ,对原模型与简化后的平均系统模型在扰动作用下的特性进行了分析 ,得到了满意的仿真结果 ,验证了简化方法的有效性 。
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关键词
模型
非驱动关节
非完全约束
机器人
平均系统
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Keywords
underactuated joint
non_holonomic constrains
robot average system
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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