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题名矩形通风管道清洁机器人机构设计与优化
被引量:1
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作者
银枫
汪永明
李祥
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机构
安徽工业大学机械工程学院
安徽工业大学特种重载机器人安徽省重点实验室
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出处
《安徽工业大学学报(自然科学版)》
CAS
2022年第4期422-426,434,共6页
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基金
安徽省自然科学基金项目(1908085ME131)
特种重载机器人安徽省重点实验室开放基金项目(TZJQR002-2022)。
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文摘
针对矩形通风管道的清洁需求,设计一种矩形通风管道清洁机器人,其主要由驱动机构、变距机构与清灰机构三部分组成。根据机器人在竖直管道中的工作条件,构建静力学平衡方程,确定管壁施加在机器人轮子上的最小压力;对变距机构进行力学分析,建立变距机构相关数学模型,确定电机扭矩与轮子所受压力之间的关系;通过ADAMS对变距机构进行参数化建模,将各连杆杆长作为设计变量,考虑几何约束条件,将滑块与地面间移动副所受合力最小为目标函数,使用ADAMS内置算法OPTDES-GRG对变距机构进行优化分析。结果表明:优化后的连杆长度使机器人可用于高度在220~293 mm之间的管道,驱动力矩较优化前减少了45.2%。
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关键词
通风管道
清洁机器人
变距
参数化建模
优化设计
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Keywords
ventilation pipe
cleaning robot
variable distance
parametric modeling
optimization design
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分类号
TP242.3
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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