基于反演设计的机器人操纵臂的变结构控制

针对由电机驱动的机器人操纵臂,研究了非线性系统的变结构控制。在一定的假设条件下,给出了变结构系统中滑动模态存在的条件及变结构控制律设计的方法。然后利用反演设计方法构造变结构控制的切换函数,以获得稳定的滑动模态。将设计方法应用于机器人操纵臂的控制律设计,并进行了仿真研究。

T-S模糊系统的二次镇定研究

针对广泛存在的一类由T-S模糊模型描述的非线性系统,利用这类系统模型表示上的特点,研究了二次镇定问题,提出了模糊系统二次镇定律存在的充分条件,给出了控制律的求解步骤。

数控龙门铣床通用直线孔加工子程序的编制

编制并分析说明了数控龙门铣(SINUMERIK8MC系统)直线孔加工的子程序,简化了直线孔加工的编程过程,提高了生产效率。

四黄散外敷联合TDP照射与传统疗法对桡动脉穿刺术后前臂血肿治疗的对比研究

目的比较不同治疗方法对桡动脉穿刺术后前臂血肿的治疗效果。方法将162例冠心病介入治疗术后并发前臂血肿患者随机分为3组,观察组给予四黄散外敷加TDP照射,对照组分别用冰敷、硫酸镁外敷;比较3组患者治疗干预后的恢复情况及临床疗效。结果观察组总有效率(96. 30%)明显高于冰敷组(75. 93%)和硫酸镁湿敷组(79. 63%),组间比较差异具有统计学意义(P <0. 05);观察组患者在治疗干预后患者前臂血肿消退时间、皮肤升温时间及手指功能恢复时间明显缩短(P <0. 05),前臂臂围明显减少(P <0. 05),没有骨筋膜室综合征的发生。冰敷组和硫酸镁湿敷组不良反应发生率明显高于观察组,组间比较差异具有统计学意义(P <0. 05)。结论四黄散外敷联合TDP照射对桡动脉穿刺术后前臂出血治疗有较好疗效,辅以脱水等综合处理,效果更为显著。