Delta并联机器人轨迹规划的研究与分析

针对传统的直线插补轨迹规划方法使得并联机器人产生较大的刚性冲击与振动冲击,导致机器人运行不稳定的问题,运用修正梯形轨迹规划算法对并联机器人轨迹进行平滑处理,提高了并联机器人的运行稳定性。首先建立并联机器人三维模型,之后通过MATLAB模拟运行轨迹并求解其工作空间,再利用ADAMS软件进行轨迹仿真,并对比两种轨迹规划算法的仿真结果。仿真结果表明,修正梯形轨迹规划算法具有更好的速度连续性,有效减少了并联机器人的刚性冲击。

扇形件加工工艺优化及效率提升

扇形件小批量试制工艺,由于工艺设计不合理,加上刀具选型无法适应加工要求,导致产品合格率不高、生产效率低、加工成本高等显著问题。该文从扇形件小批量试制工艺路线、各工序加工过程、产品结构特征、产品力学性能属性等4个方面进行工艺分析,确定扇形件小批量试制存在磨削成型后安装面平面度超差,半精加工铣削成型效率低,T型刀单件加工成本高、刀具磨损快等问题。针对扇形件小批量试制工艺存在的问题,在保证扇形件加工质量的前提下,设计适应生产需要的工装夹具,合理编排工艺路线;同时采用半精铣后反变形+低温回火释放应力,预制工艺孔以车削代替铣削加工,改用90°车削刀具等工艺改进措施,达到提高扇形件加工质量、提升扇形件加工效率及降低扇形件生产成本的目的。为验证工艺改进效果,该研究采用改进后的加工工艺连续生产100件,扇形件的合格率由原来的不到60%提高至96.7%,生产效率由原来的2.5件/h,提高到了4件/h,生产成本较原工艺降低了26.2%,工艺改善效果显著,后续采用该加工方法进行批量生产。工艺的改进为同类产品的生产提供了参考,具有极高的推广价值。