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仿生六足步行机器人步态轨迹的研究与仿真
被引量:
11
1
作者
闰尚彬
韩宝玲
罗庆生
《计算机仿真》
CSCD
2007年第10期156-160,共5页
针对仿生六足步行机器人关节较多,其步态轨迹规划和关节控制量计算都较为复杂的现状,采用Solidworks软件与MSC.ADAMS软件相结合的方式对六足仿生步行机器人的样机模型进行了运动学仿真与分析。通过仿真,验证了所设计的三角步态的适用性...
针对仿生六足步行机器人关节较多,其步态轨迹规划和关节控制量计算都较为复杂的现状,采用Solidworks软件与MSC.ADAMS软件相结合的方式对六足仿生步行机器人的样机模型进行了运动学仿真与分析。通过仿真,验证了所设计的三角步态的适用性和所选择的三次样条曲线作为机器人足端点轨迹曲线方案的可行性。详细阐述了六足仿生步行机器人轨迹仿真的原理、方法及过程,找到了一种在ADAMS环境下求解机器人逆解的方法,简化了理论计算,提高了设计效率。
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关键词
六足仿生步行机器人
步态规划
运动学仿真
虚拟样机
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职称材料
题名
仿生六足步行机器人步态轨迹的研究与仿真
被引量:
11
1
作者
闰尚彬
韩宝玲
罗庆生
机构
北京理工大学机械与车辆工程学院
北京理工大学机电工程学院
出处
《计算机仿真》
CSCD
2007年第10期156-160,共5页
文摘
针对仿生六足步行机器人关节较多,其步态轨迹规划和关节控制量计算都较为复杂的现状,采用Solidworks软件与MSC.ADAMS软件相结合的方式对六足仿生步行机器人的样机模型进行了运动学仿真与分析。通过仿真,验证了所设计的三角步态的适用性和所选择的三次样条曲线作为机器人足端点轨迹曲线方案的可行性。详细阐述了六足仿生步行机器人轨迹仿真的原理、方法及过程,找到了一种在ADAMS环境下求解机器人逆解的方法,简化了理论计算,提高了设计效率。
关键词
六足仿生步行机器人
步态规划
运动学仿真
虚拟样机
Keywords
Bionic hexapod walking robot
Gait planning
Kinematics simulation
Virtual prototype
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
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1
仿生六足步行机器人步态轨迹的研究与仿真
闰尚彬
韩宝玲
罗庆生
《计算机仿真》
CSCD
2007
11
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职称材料
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