电磁发射技术的关键问题及其数值模拟

为了分析影响电磁发射性能关键技术问题,研究了电磁发射的相关因素,并进行了仿真分析。对当前提出的几类电磁发射技术进行总结,分析了其在高功率脉冲电源,电力调节控制,轨道、弹丸材料与结构以及抗烧蚀等方面的技术问题。讨论了轨道式发射装置的数学模型,并进行仿真。对发射效率、出口速度和发射精度等指标进行数据分析。结果表明,电源功率、轨道材料性能和电力调节控制方法是影响电磁发射性能的关键因素。

基于知识的仿真模型的验证方法

仿真模型的验证研究的是模型的可信度问题。由于模型验证需要关于真实系统,建模理论以及数据分析等多方面的知识,基于知识的智能化方法适合于仿真模型的自动验证。这类方法是建立在三个知识库的基础上的:存储验证相关知识的验证知识库(VKB),用于智能推理和决策的决策知识库(DKB),以及由各类验证算法所构成的验证技术库(VTB)。通过分析验证知识库的验证域,系统选择合理的验证技术和相关的验证过程。在此基础上,系统自动设计仿真实验,获得运行结果,并自动分析数据,执行验证过程,生成验证报告。此外,我们也讨论了验证相关知识的获取过程和细节。

基于自由度约束与正弦摩擦补偿的遥控器装配策略

为解决遥控器装配等组装场景非规则外形零件装配问题,提出一种基于自由度约束与正弦摩擦补偿的装配策略设计方法。首先,该方法分析待装配体几何特征,利用接触状态的自由度约束方程设计装配动作,通过不同接触状态之间的迁移逐步约束待装配体之间的相对自由度;之后,针对常用摩擦力补偿算法受静摩擦力影响较大问题,提出一种基于正弦摩擦补偿的摩擦模型,用于补偿静摩擦力。同时,基于无力传感器的关节阻抗算法框架设计运动轨迹和外力,并判断装配状态迁移条件,有效提升装配成功率。实验结果表明,静摩擦补偿后的关节阻抗控制算法明显提升了静力感知性能,提出的装配策略在非规则外形零件组装场景成功率达94%,装配过程的机器人末端出力不超过20 N,可保证在装配力较小条件下以较高成功率完成装配。

仿真模型的智能化验证方法

为实现仿真模型可信度验证过程的自动化,并解决验证技术在应用中过度依赖领域专家经验等问题,提出基于知识的模型验证方法.首先,对模型验证的客观和主观方法中的数据和信息转化过程,以及用于模型验证中真实系统测试数据和领域专家的经验等参考信息进行抽象和归纳.其次,在知识抽象的基础上,分别建立领域知识模型、验证技术模型和验证任务模型.最后,在知识模型的基础上设计和实现智能化验证系统.对电磁轨道炮仿真模型的验证表明,该方法可有效对仿真模型进行验证,且主观和客观的验证方法均可以集成到该系统中,提高了模型验证效率.