基于双目视觉与ToF结合的海洋吊装定位研究

在海洋环境进行吊装补给作业时,由于海浪及海风等外界环境的影响,导致被吊物与船舶之间产生难以预测的相对运动,需要补偿系统对于货物的位姿进行实时调整。研究一种基于双目视觉及ToF测距结合的方法对海洋吊装进行定位,以提升定位精度。将ToF相机的深度图与双目相机的视差图进行结合,通过深度补全、深度稠密重建求取结合视差。通过实验表明:该方法能够准确定位被吊物的空间位置,为海洋吊装精确作业提供检测方法,提升海洋吊装作业效率。