基于ANSYS的H型刚柔耦合机械臂动力学建模与动态特性机理研究

柔性宏刚性微机械臂作为机器人系统的一个重要结构,存在刚柔之间相互耦合。固有频率作为系统动态特性的一个重要指标,从整体上反映了系统动态特性,可通过结构参量分析改善系统动态特性。因此,有必要对其固有频率特性和内在机理进行深入研究。首先建立刚柔机械臂系统动力学模型。由于柔性宏刚性微机械臂系统具有多变量性和非线性,为较全面了解其动态特性机理,以H型截面宏柔微刚机械臂为例,分别从截面参数、材质组合、集中质量等方面分析各因素对系统固有频率特性的影响。研究结果表明:在相同情况下,随着等比长度的增加,机械臂固有频率呈现急剧减小趋势;采用柔性钢刚性铝组合的机械臂相比全钢或全铝,结构固有频率大幅提升;在保持其他参量不变的条件下,降低末端质量有利于提高机械臂固有频率。通过以上分析为进一步研究H型刚柔机械臂整体优化设计提供了理论依据。

面向未知目标的柔性关节空间机器人滑模控制

针对载荷捕获的空间机器人控制问题,同时考虑机械臂关节柔性和非合作目标质量未知等因素影响,提出一种基于目标质量观测器的滑模变结构控制方法.首先,针对空间非合作目标质量未知问题,设计基于改进的最小二乘迭代算法实现对非合作目标质量在线辨识.进而,采用拉格朗日方法和动量矩守恒原理,建立漂浮基座柔性关节空间机器人动力学模型;针对动力学模型中刚柔耦合特性,基于奇异摄动理论将系统模型近似地分解为快慢变子系统;针对慢变子系统,设计滑模变结构控制器来保证系统的鲁棒性和动态特性;针对快变子系统,设计基于速度差值的反馈补偿控制算法,抑制柔性关节产生的残余振动,保证控制精度.最后,实验分析了快慢变子系统各自的作用机理,验证了控制方法有效性.

RP型刚柔机械臂螺栓结合部等效建模及结构特性分析

螺栓结合部是RP型刚柔机械臂的关键连接部件,建立其等效模型并使用ANSYS对其结构特性进行分析。首先分析螺栓结合部受力状态,确立结合面接触面压与螺栓预紧力的关系表达式;然后基于弹簧等效原理,建立了螺栓结合部等效模型;基于微凸体变形模型和赫兹接触理论,分别推导螺栓结合部切向刚度方程和法向刚度方程;利用PRO/E建立螺栓结合部三维模型,运用ANSYS进行仿真分析,探究螺栓预紧力、螺栓直径对结合部的力学特性影响规律,以及螺栓数目及排列方式对结合部模态频率特性影响机理。所得结论对于深入研究刚柔耦合柔性臂的动态特性具有重要意义。

直角坐标机器人基于D-H参数的运动学建模与轨迹规划

机器人的运动学和动力学分析是实现机器人运动控制与轨迹规划的基础,其中运动学分析是最基本的问题,D-H参数法就是常用的分析方法之一,通过仿真可以模拟机器人的运动情况和动态特性,验证建立的运动学模型。利用D-H参数建立了平面关节型机器人运动学模型,用拉格朗日动力学方程得出了机器人的一些运动参数,并利用MATLAB Robotic Toolbox分析了直角坐标机器人正逆运动学模型,通过运动学轨迹规划仿真进一步验证了模型的正确性。

机器人辅助手术系统术前规划研究进展

阐述了机器人辅助手术系统术前规划较传统术前规划的优点,介绍了为术前规划提供必要信息的三维重建和术中导航技术等术前规划辅助技术的研究现状和决定术前机器人辅助手术系统初始参数的手术切口位置规划和机器人的初始摆位等术前规划技术的研究现状。分析了机器人辅助手术系统术前规划存在的问题,并对未来的发展方向进行了展望。

“陕股”重振雄风待何时

近三年来,陕西上市公司每年都有一家退市:2004年是达尔曼,2005年为数码测绘,2006年则是精密股份。如今秦丰农业等正徘徊在退市的边缘。据2006年上半年的数据显示,陕西上市公司股本平均规模不及全国平均水平的一半,平均净资产不到全国平均水平的1/3,平均主营业务收入仅为全国平均水平的1/5强。在西北经济第一强省的陕西,作为带动地方经济的“火车头”,陕西的上市公司怎么了?也曾闪“金光”的陕西上市公司如何重振?

“抗菌家电”退一步海阔天空

近来，先有小鸭电器欲与海尔、LG、夏普等组成杀菌联盟，力推其刚刚试制成功的杀菌健康空调；又有中国抗菌材料及制品行业协会公布海尔集团十六大门类系列产品获得国家抗菌标志认定，这是中国家电行业第一个获得该项认定的企业。

基于ANSYS的输油栈桥供热管道热结构耦合分析

温度场的分布不均会引起结构的热应力,研究输油栈桥供热管道的热结构耦合对于管道改进具有重要意义.首先对供热管道的材料属性及工况环境进行定义,采用截面法对供热管道进行建模和有限元网格划分;基于ANSYS对其进行了热结构耦合分析;对热流量、热梯度、位移变形、等效应力及温度分布进行求解,获得了相应的分布情形图.分析结果对于供热管道的性能改进与研发具有重要借鉴价值.

发扬道教优良传统为社会主义建设事业作贡献

中国共产党第十一届三中会以来,道教界在爱国爱教的道路上涌现出来不少受国爱教、以庙为家、终身奉献、一心为道的先进典范。他们长期以来,以实际行动在各自的岗位上,维修宫观、保护文物、植树护林、参加农林业生产劳动、采药治病、修桥补路、大力兴办第三产业和服务行业,积极参加社会公益事业为香客游人服务。他们坚持不懈地辛勤劳动和积德行善,赢得了社会的尊重,得到了广大信教群众的拥护,受到了当地人民政府和有关部门的表扬。这种荣誉来之不易,我们要珍惜爱护。

数码测绘:始乱终弃的上市故事

2005年11月25日,退市后的数码测绘在代办股份转让系统“三板”挂牌,虽然股票退市,转上“三板”已经不再是什么新闻,但是ST数码的经历,还是让人唏嘘不已,因为将它始乱终弃,最后推上退市之路的,既不是资本玩家,也不是民营股东,而恰恰是国资大股东。

鱼种药浴方法

在鱼种放养前对鱼体进行药浴处理,简便安全,防治鱼病效果理想。现介绍几种较好的鱼种药浴方法。1.高锰酸钾药液药浴法 10～20毫克/公斤高锰酸钾水溶液药浴10～30分钟,可杀灭体表及鳃上的细菌、原虫和单殖吸虫等。高锰酸钾宜现配现用,药液用水应选用含有机质较少的清水,背光进行药浴。2.漂白粉药液药浴法 10～20毫克/公斤漂白粉(含有效氯30%)水溶液药浴10～30分钟,可杀灭体表、鳃上细菌。3.食盐水药液药浴法 3%～4%食盐水溶液药浴10分钟,可杀灭体表及锶上的一些细菌和原虫。

*ST长岭“零价格”重组夭折

“零价格”重组负资产近6个亿的(?)ST长岭。备受市场关注和期待。斯威特方面允诺三年之内投入5个多亿,将长岭打造成为全国的白色家电基地,陕西省政府承诺承担60％负资产,这个力度在陕西相当罕见。

“钱王”折戟古币市场

金泉钱币——这个曾经把历史 遗存的、锈迹斑斑的古钱币,还原 成为“金子”本色,用一个个在人 们眼中司空见惯几乎忽略不计的小 玩意,欲建造巨大文化产业大厦。这 个曾是亚洲最大的钱币公司,到底 怎么了?

药浴鱼种方法

鱼种在放养前对鱼体进行药浴处理,简便安全,防治鱼病效果理想。现介绍几种较好的药浴鱼种方法:1高锰酸钾药液浴法。10—20ppm高锰酸钾水溶液药浴10—30分钟,可杀灭体表及鳃上的细菌、原虫和单殖吸虫等。高锰酸钾宜现配现用,且药液用水应选用含有机质较少的清水,背光进行药浴。