搬运机械手控制系统的研究

对机械手的机械结构、驱动机构和控制系统分别进行了分析。本设计中的机械手有5个自由度,其中手臂的上下和伸缩运动由二相混合式步进电动机驱动,手腕的旋转与底盘的旋转由直流电动机驱动,手爪夹取则采用气压驱动。设计了以ATMEL公司的8051单片机为核心的控制系统,并绘制机械手单片机控制程序流程图,形成一套完整的搬运机械手模型单片机控制系统。