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6R偏置腕关节摄影机器人逆运动学分析
被引量:
3
1
作者
阮德善
韩军
《机械设计与制造工程》
2020年第10期41-46,共6页
以6R偏置腕关节摄影机器人为研究对象,采用D-H改进法建立运动学模型。进行了正运动学以及逆运动学求解,重点介绍逆解的计算过程。为了缩短逆运动学求解的时间,进一步将求解算法进行优化。采用MATLAB软件编写程序验证逆运动学求解的正确...
以6R偏置腕关节摄影机器人为研究对象,采用D-H改进法建立运动学模型。进行了正运动学以及逆运动学求解,重点介绍逆解的计算过程。为了缩短逆运动学求解的时间,进一步将求解算法进行优化。采用MATLAB软件编写程序验证逆运动学求解的正确性。最后通过仿真实验表明运动学逆解能够使各个关节变化连续光滑,从而为摄影机器人的控制以及轨迹规划提供重要依据。
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关键词
摄影机器人
正运动学分析
逆运动学分析
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职称材料
题名
6R偏置腕关节摄影机器人逆运动学分析
被引量:
3
1
作者
阮德善
韩军
机构
南京理工大学机械工程学院
出处
《机械设计与制造工程》
2020年第10期41-46,共6页
文摘
以6R偏置腕关节摄影机器人为研究对象,采用D-H改进法建立运动学模型。进行了正运动学以及逆运动学求解,重点介绍逆解的计算过程。为了缩短逆运动学求解的时间,进一步将求解算法进行优化。采用MATLAB软件编写程序验证逆运动学求解的正确性。最后通过仿真实验表明运动学逆解能够使各个关节变化连续光滑,从而为摄影机器人的控制以及轨迹规划提供重要依据。
关键词
摄影机器人
正运动学分析
逆运动学分析
Keywords
camera robot
forward kinematics analysis
inverse kinematics solution
分类号
TH692.9 [机械工程—机械制造及自动化]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
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1
6R偏置腕关节摄影机器人逆运动学分析
阮德善
韩军
《机械设计与制造工程》
2020
3
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