基于启发式采样算法的二自由度机械臂轨迹规划

针对传统的采样类轨迹规划算法存在随机性、计算效率低等问题,根据机械臂运动学约束,给出关于关节空间的启发式采样轨迹规划算法。采用拉格朗日法建立二自由度机械臂的动力学模型,以角加速度为采样对象,通过积分器采集角速度与角度位移进行转矩的实时检测,结合启发式采样算法,实现给定目标位姿的轨迹自动规划;且对机械臂两关节在不同负载下的运动位置、速度在MATLAB中进行仿真,并与传统的B-spline轨迹规划方法比较。结果表明,启发式采样算法可实现不同负载下给定目标位姿路径的自动规划,且在时效性及路径规划上具有优越性。

社会变迁中结构和秩序的理论思考

社会变迁是客观存在的，主要表现为社会结构的变化以及社会秩序的变化，社会结构与社会秩序被界定为结构上的相互关系，即社会结构决定社会秩序，社会秩序反过来在一定阶段内维护着社会结构的稳定。在社会变迁的客观命题下，社会结构与社会秩序总是以动态的模式不断变化。

功利主义素描

功利主义是跨越伦理学,牵涉古典经济学,影响实证分析法学和社会法学的精神理论,其渊源可以追溯到古希腊的快乐主义伦理学说,并依赖培根的经验主义、霍布斯之哲学论证发展,经历了从利己主义向利他主义的转向,是一次哲学激进主义的运动,是远离先验、源于经验,远离道德规范、接近于生活的快乐与行为的功利,并诉诸道德效果的精神革命。本文旨在对功利主义的进路做简单梳理,对功利主义系统理论的形成各阶段做简要的特征描述。

康德人性尊严的自由之维

自由是宪政制度的价值基础，人的尊严作为新进的价值准则与传统价值准则之关系与排序可以为人的尊严是否能成为宪法最高价值提供有效论证。在康德的道德律中，自由与尊严有三重关系，尊严丰富了自由的价值，是对自由的解释和补强。

生本教育理念下小学语文教学中“随文练笔”实践路径研究

新课程改革后,十分强调读写结合,随文练笔则是读写结合的有效载体。本文主要探讨随文练笔的梯度性和小练笔评价的多元性,帮助教师开展小练笔教学。

让闽南童玩在幼儿园里活跃起来

闽南童玩是闽南地区流行的民间游戏,包括跳皮筋、打陀螺、编花篮、滚铁环等,但随着传统文化的逐渐遗失,闽南童玩在儿童的日常生活中也逐渐消失,甚至在闽南地区许多幼儿园的教学活动中也不再设置这些项目。因此,在开展幼儿游戏活动的过程中,教师应注意当地游戏活动的特点,从而为幼儿带去更多的乐趣,使他们健康、快乐成长。

慢性肾衰竭合并甲状腺功能减退症漏诊7例

甲状腺功能减退症（甲减）是常见的内分泌疾病,临床表现多样,与慢性肾衰竭合并存在时往往易漏诊。现将我院2005年12月至2009年3月收治的慢性肾衰竭合并甲状腺功能减退症漏诊7例的资料回顾性分析如下：

基于SBC6045的电动汽车充电站设计

本文以嵌入式系统SBC6045为主控制器,展开电动汽车充电站的设计过程,主要包括系统的整体设计、硬件设计与软件设计,同时对于实际设计结果进行了测试,验证了整个系统的稳定性与可行性,完成了初始的设计目标,以期为我国充电汽车充电站事业的发展提供一种借鉴。

宪法学课程思政的显性教育与隐性教育

宪法学是关于国家与法律的理论,对我国宪法的深入学习,就是对我国国家理论的学习和对政治思想的巩固与提高。尽管宪法学的教学内容基本上覆盖了思想政治教育的内容,但如何在宪法学教学中突出的政治教育,并做到专业能力加强与政治觉悟提高二者兼顾,需要任课教师在传统的宪法学教学经验上作出调整。可以从两个方面进行方案设计,一是明示化、基础化的显性教育,一是价值化、内涵化的隐性教育。

同性婚姻合法化的证辩——关于家庭、社会及宗教

从1988年瑞典首开世界先例,通过立法赋予同性伴侣权利开始,同性婚姻就在全世界范围内展开进程,从北欧扩展到整个欧洲,而后影响北美洲,进而延展至亚洲、非洲。至今,同性婚姻在世界任何一个地区都被关注,逐渐变成在世界范围内争论的议题。同性婚姻这个禁忌话题,起初被宗教派系强烈谴责甚至诅咒,而今却被赋予'人权'的代言,〔1〕同性婚姻开始同传统婚姻一样被不同文化传统,不同历史背景的社会认识,而这种认识是否能发展到形成一种文明的程度。