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基于关节构形空间的混联采摘机械臂避障路径规划 被引量:17
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作者 阳涵疆 李立君 高自成 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第4期55-62,共8页
针对混联采摘机器人在非结构性环境中进行避障采摘作业的要求,该文提出了一种基于关节构形空间的混联采摘机械臂避障路径规划算法。根据机械臂和障碍物的几何特征,对机械臂及障碍物模型进行合理简化,通过分析末端执行器目标点和串联机... 针对混联采摘机器人在非结构性环境中进行避障采摘作业的要求,该文提出了一种基于关节构形空间的混联采摘机械臂避障路径规划算法。根据机械臂和障碍物的几何特征,对机械臂及障碍物模型进行合理简化,通过分析末端执行器目标点和串联机械臂结构参数选取合适的并联机械臂动平台目标点,然后采用遍历法构建串联机械臂关节构形空间,并利用快速扩展随机树(rapidly-exploring random tree,RRT)算法搜寻串联机械臂无撞路径,再通过同样的方法获得并联机械臂关节空间障碍物映射模型和无撞路径,最后综合串、并联机械臂的无撞路径,获得混联机械臂整体的避障路径。仿真和试验结果表明,文中所提出的算法搜索的避障路径能够驱动采摘机械臂避开工作空间内的障碍物,引导末端执行器到达目标点。 展开更多
关键词 机器人 机械臂 算法 避障 混联 路径规划 关节构形空间
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正反螺旋式土壤改良石灰播撒机设计与试验 被引量:3
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作者 高自成 李立君 +3 位作者 阳涵疆 祝强 周鹰 闵淑辉 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第10期43-50,共8页
为了提高石灰播撒的效率和精准控制播撒量,研制了正反螺旋式石灰播撒机,并与旋耕机组合成一体机,采用复合作业方式。该文论述了正反螺旋式石灰播撒机的结构和工作原理、灰量调节机构原理和调节方法,并对播撒机的出灰口尺寸和播撒辊的转... 为了提高石灰播撒的效率和精准控制播撒量,研制了正反螺旋式石灰播撒机,并与旋耕机组合成一体机,采用复合作业方式。该文论述了正反螺旋式石灰播撒机的结构和工作原理、灰量调节机构原理和调节方法,并对播撒机的出灰口尺寸和播撒辊的转速进行了试验设计,计算了播撒机的总功率;最后将石灰播撒旋耕机一体机在冬天的稻田进行石灰播撒-旋耕组合的田间试验。结果表明:当石灰播撒-旋耕一体机前进速度平均为5 km/h,播撒辊转速为80 r/min,调节机构档位处于最大播撒量的13档时,满足第1年的播撒量要求;当档位分别位于12档(或10档)和7档时,播撒量分别满足第2年和第3年的播撒量要求。该研究为改善农业作业条件、降低劳动力成本、提高石灰播撒效率提供了参考。 展开更多
关键词 农业机械 机械化 设计 正反螺旋 石灰播撒机 功率计算
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基于旋量理论的混联采摘机器人正运动学分析与试验 被引量:14
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作者 阳涵疆 李立君 高自成 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第9期53-59,共7页
为满足油茶果机械化、自动化采摘的要求,避免利用传统的Denavit-Hartenberg(D-H)参数法对机器人进行运动学分析时的缺陷,提出了一种基于旋量理论构建混联采摘机器人运动学方程的方法。根据混联采摘机器人机械臂的结构特点进行简化;基于... 为满足油茶果机械化、自动化采摘的要求,避免利用传统的Denavit-Hartenberg(D-H)参数法对机器人进行运动学分析时的缺陷,提出了一种基于旋量理论构建混联采摘机器人运动学方程的方法。根据混联采摘机器人机械臂的结构特点进行简化;基于所提出的方法建立了机器人正运动学方程,获得末端执行器的位置正解;随机选取5组关节变量值,得出末端执行器在基础坐标系各坐标轴上的最大绝对位置误差为10.4 mm,远小于末端执行器200 mm的开度,满足该机器人末端执行器的采摘工作要求,验证了通过文中所提出的方法建立混联采摘机器人运动学正解方程的可行性及方程的正确性。该研究可为后续开展混联采摘机器人控制方法和轨迹规划研究提供参考。 展开更多
关键词 机器人 运动学 模型 旋量理论 机械臂 混联机器人
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基于改进凸壳理论的遮挡油茶果定位检测算法 被引量:20
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作者 李立君 阳涵疆 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第12期285-292,346,共9页
针对传统凸壳理论进行遮挡果实定位检测时由于过多剔除有效轮廓,造成目标果实定位误差较大,甚至无法识别目标果实的问题,提出了一种基于改进凸壳理论的遮挡油茶果定位检测算法。首先利用基于颜色特征的阈值分割法对油茶果遮挡图像进行... 针对传统凸壳理论进行遮挡果实定位检测时由于过多剔除有效轮廓,造成目标果实定位误差较大,甚至无法识别目标果实的问题,提出了一种基于改进凸壳理论的遮挡油茶果定位检测算法。首先利用基于颜色特征的阈值分割法对油茶果遮挡图像进行目标分割,并通过预处理操作剔除图像中的背景噪声,获得目标果实的二值图像;然后采用凹点搜寻算法检测重叠目标的凹点,并根据凹点对重叠目标进行分离,获得相互独立的目标图像;再构建各独立目标的凸包,并提取凸壳,利用轮廓提取算法确定各独立目标凸壳上的有效轮廓;最后根据提取的有效轮廓求解目标果实形心坐标和半径,完成遮挡果实的定位检测。试验结果表明,改进算法平均耗时为0.491 s,比传统凸壳方法增加了24.07%,但其仅占油茶果采摘机器人单个果实采摘周期的2.46%,对于图像中的遮挡油茶果目标,改进方法的识别率达到93.21%,相比传统凸壳方法提升了7.47个百分点,改进算法的平均定位检测误差和平均重合度分别为5.53%和93.43%,比传统凸壳算法平均定位误差降低了6.22个百分点,平均重合度提高了6.79个百分点,表明文中所提出的方法能够较好地识别和定位自然环境中的遮挡油茶果。 展开更多
关键词 凸壳理论 油茶果 图像分割 轮廓重建 遮挡果实 凹点
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