工业机器人位姿误差的计算

机器人连杆的加工误差、温度变化以及机械传动误差等诸多因素会导致机器人抓手的位置和姿态产生误差。本文以机器人运动学及误差理论为基础 ,推导出了在各种位姿描述情况下机器人位置和姿态误差的计算公式。

机械手连杆的挠曲变形对抓手位置和形态的影响

以机械手运动学及连杆坐标变换为基础 ,在已知各连杆由于挠曲变形所产生的相对微小位移的条件下 ,提出了计算机器人抓手的位置和形态误差的方法 .并以斯坦福机械手为例进行了实例计算 。