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题名工业机器人位姿误差的计算
被引量:17
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作者
焦国太
阿.德.依科拉夫
余跃庆
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机构
北京工业大学
莫斯科国立工业大学
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出处
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2002年第1期35-36,39,共3页
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文摘
机器人连杆的加工误差、温度变化以及机械传动误差等诸多因素会导致机器人抓手的位置和姿态产生误差。本文以机器人运动学及误差理论为基础 ,推导出了在各种位姿描述情况下机器人位置和姿态误差的计算公式。
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关键词
计算方法
工业机器人
位姿误差
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Keywords
Computational algorithm
Error
Robot
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分类号
TP242.2
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名机械手连杆的挠曲变形对抓手位置和形态的影响
被引量:5
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作者
焦国太
阿.德.依科拉夫
瓦.谢.库利绍夫
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机构
华北工学院
莫斯科工业大学机器人教研室
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出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2000年第2期122-127,共6页
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文摘
以机械手运动学及连杆坐标变换为基础 ,在已知各连杆由于挠曲变形所产生的相对微小位移的条件下 ,提出了计算机器人抓手的位置和形态误差的方法 .并以斯坦福机械手为例进行了实例计算 。
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关键词
机械手
连杆
挠曲变形
机器人
抓手位置
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Keywords
Manipulator, link, curving change, robot, error
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分类号
TP241
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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